1.  簡介

目前CS的IO狀態輸出與輸入僅包括任務運行時狀態的關聯與控制，用戶如果需要跟蹤一些報警信息等狀態，目前已有的功能無法實現，不夠便利。為了滿足用戶一些相對定制化的需求，并且盡量少的改動已有功能，考慮開發一款獨立的IO配置插件，用于滿足更加豐富的IO擴展配置。

2.  操作流程

2.1插件安裝

● 將獲取到的插件文件放置到U盤內，并將U盤接入機器人USB接口，按照下方操作安裝IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安裝成功后進入配置，插件，IO高級配置，就可配置對應的IO來觸發對應的功能或者綁定對應的IO來接收機器人的狀態變化。

功能介紹：

關于IO輸出狀態綁定：

● 支持數字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持綁定機器人模式（上電狀態，電源關閉，抱閘以釋放等）

● 支持機器人安全模式綁定（正常模式，縮減模式，機器人緊急停止等）

● 支持任務運行狀態綁定（任務運行中、任務已停止、任務已暫停等）。

● 支持控制模式狀態綁定（遠程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式狀態綁定（本地模式、遠程模式、未配置等）。

● 支持綁定狀態高低電平設置（即可以設置有效時為高或者有效時為低）。

● 支持該IO配置項的（使能狀態）也即啟用與禁用。

關于IO輸入狀態綁定：

● 支持數字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱使用）。

● 支持機器人上電、機器人下電、釋放抱閘、解除保護性停止功能等。

● 支持機器人關閉保護性停止彈出框。

● 支持任務狀態控制（啟動任務、停止任務、暫停任務等）。

● 支持觸發模式設置（即上升沿觸發、下降沿觸發、高電平狀態觸發、低電平狀態觸發等）。

● 支持任務切換功能，綁定對應IO后，觸發IO自動切換對應的任務程序和任務程序所處的配置。（被動切換任務所對應的配置）

● 支持該IO配置項（使能狀態）也即啟用與禁用與僅遠程模式生效用于保證本地控制的安全性。

3.  示例

3.0關于IO啟動時序示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發現機器人處于關閉電源時，對應的DI0已觸發，機器人從關閉電源狀態切換至待機狀態。

● 對應的DI1已觸發，機器人從待機狀態切換至正常狀態。

● 正常狀態下可以手動移動機器人或者直接觸發機器人運行已有的程序。

3.1關于IO輸出狀態綁定示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發現機器人處于正常模式時，對應的DO0已觸發。

● 機器人處于其他狀態下，對應的DO0恢復。

3.2關于IO輸入狀態綁定示例

● 綁定任務切換功能，選定任務后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 觸發輸入信號后可見，綁定的任務從s2切換到A1。

注：不同配置下的任務，在切換時也會連同配置一起切換，但要注意的是在切換不同配置下的任務時，機器人會下電。

4.  常見問題解答

4.1 高級配置插件IO設置失敗：