1.  簡介

本文主要介紹通過配置原點位置，關聯到IO信號，實現輸出機器人在原點位置信號。

2.  操作流程

2.1 安全原點設置

1.首先需要設置安全密碼，如圖2.1.1所示：

圖2.1.1

2 添加一個原點位置：配置—原點—編輯位置—移動到原點位點確認，如圖2.1.2所示：（這里的原點是指機器人在項目中的一個安全位，可根據現場實際情況修改）

圖2.1.2

3 把剛剛添加的原點設置成安全原點：安全原點——輸入密碼——選擇添加好的原點——應用如圖2.1.3所示：

圖2.1.3

2.2 安全原點信號輸出配置

用戶可通過以下三種方法實現原點信號的輸出：

1.  IO輸出信號配置安全原點信號輸出（IO信號接線交互時建議使用）

2.  配置爾量寄存器為安全原點信號輸出，要求：應用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（profinet，ethernet/ip通訊時建議使用）

3.  配置modbus信號為安全原點信號輸出，要求：應用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（modbus通訊機器人作為主站時建議使用）

2.2.1 配置IO輸出信號配置安全原點信號輸出

方法1：可以通過安全IO配置安全信號輸出如圖2-1所示：

(應用版本要求2.11以下只能通過此方法實現安全原點信號輸出，版本信息可在關于頁面查看)

圖2-1

按照以上步驟設置完后，機器人在原點位置上，config_out[0]和config_out[1]置為true

方法2： 可以通過IO/高級配置插件配置：

1 首先需要安裝IO高級配置插件(插件需聯系艾利特相關人員獲取)，如圖2-2與圖2-3所示。

圖2-2

圖2-3

2 通過IO高級配置插件配置IO輸出信號安全信號輸出如圖2-4所示：

圖2-4

按照以上步驟設置完后，機器人在原點位置上，digital_out[1]置為true

2.2.2 配置爾量寄存器為安全原點信號輸出

1 先修改要使用的布爾量寄存器名稱，如圖2-5所示：

圖2-5

2 布爾量配置流程，如圖2-6所示：

(IO高級配置插件安裝如圖2-2與圖2-3所示)

圖2-6

2.2.3 配置modbus信號為安全原點信號輸出

1 modbus信號創建，如圖2-7所示：

圖2-7

2 modbus信號配置流程，如圖2-8所示：

(IO高級配置插件安裝如圖2-2與圖2-3所示)

圖2-8

3.  常見問題解答

1.  設置安全原點時首先設置里面設置好安全密碼。

2.  通過安全IO信號配置安全原點信號輸出時會同時用掉兩個可配置IO信號。

3.  通過IO/高級配置插件配置爾量寄存器為安全原點信號輸出時需要先修改完爾量寄存器的名字后才能在配置界面顯示。

4.  通過IO/高級配置插件配置modbus信號為安全原點信號輸出時需要先添加modbus信號才能在配置界面顯示。

5.  使用IO/高級配置插件配置安全原點信號輸出時應用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版本IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上。