1.  控制柜485

艾利特機(jī)器人EC系列支持RS485通訊，用戶可以通過(guò)將 RS485 設(shè)備連接到圖 7-27 中所示的連接器來(lái)從控制柜執(zhí)行串行通信。為了能在控制柜中設(shè)置 RS485 連接器，必須拆掉串口連接 器，并將 RS485 線焊接到黑色連接器背面的金屬觸點(diǎn)，如圖 7-28 所示。黑色塑料裝置的正反 面分別標(biāo)有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應(yīng)焊接到 RS485B，PIN4 應(yīng)焊接 到 RS485A。該 接口支持的最大波特率為 500Kbps。

2.  工具IO485

艾利特機(jī)器人同樣支持末端工具485通訊，當(dāng)需要使用末端 RS485 接口與執(zhí)行器通信時(shí)， 注意從機(jī)器人控制器上寫(xiě)入發(fā)送數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)在末端工具 I/O 的 RS485上開(kāi)始發(fā)送，延遲范圍為 2ms 到 4ms。 從末端工具 I/O 的 RS485 上開(kāi)始接收數(shù)據(jù)到機(jī)器人控制器收到數(shù)據(jù)并開(kāi)始處理，延遲范 圍為 2ms 到4ms。本篇文章介紹控制柜實(shí)現(xiàn)485通訊方式，工具端485查詢腳本手冊(cè)。

下表為RS485 接口的可用設(shè)置

3.  控制柜腳本指令

3.1 打開(kāi) 485 接口

ret rs485_open ()

功能： 用于打開(kāi) 485 接口

參數(shù)： 無(wú)

返回值： ret： 大于等于 0：打開(kāi)成功 -1：打開(kāi)失敗

示例： ret= rs485_open ()

3.2 設(shè)置 485 串口配置

ret rs485_setopt (speed ,bits ,event ,stop)

功能： rs485_setopt 用于設(shè)置 485 串口的配置

參數(shù)： speed： 波特率，int類(lèi)型

bits： 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 7/8，int類(lèi)型

event： 奇偶校驗(yàn)“O”,“N”,“E”，int類(lèi)型

stop： 停止位 1/2，int類(lèi)型

返回值： ret： 大于等于 0：設(shè)置成功 -1：設(shè)置失敗

示例： ret= rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1)

3.3 接收數(shù)據(jù)

ret , recv_buff rs485_recv (time_out ,hex ,len)

功能： 參數(shù)： rs485_recv 用于 485 的讀操作

time_out： 超時(shí)時(shí)間，單位：ms，int類(lèi)型

hex： 是否為 16 進(jìn)制數(shù),1 的接收到的數(shù)據(jù)為 16 進(jìn)制字符格式（默認(rèn)為 0），int類(lèi)型

len： 可選參數(shù)，想要獲取的長(zhǎng)度，在超過(guò) 1024 情況下，會(huì)自動(dòng)被設(shè)置成 1024，int類(lèi)型

返回值： ret： 讀到的長(zhǎng)度（都是轉(zhuǎn)化為字符長(zhǎng)度） 0，-1：讀取失敗 recv_buff： 獲取數(shù)據(jù) 示例： ret , recv_buff = rs485_recv (100 ,0 ,512)

3.4 發(fā)送數(shù)據(jù)

ret rs485_send (buff ,hex)

功能： rs485_send 用于 485 的發(fā)送操作

參數(shù)： buff： 需要發(fā)送的字符，string類(lèi)型

hex： 是否為 16 進(jìn)制數(shù),1 的發(fā)送的數(shù)據(jù)為 16 進(jìn)制字符格式，int類(lèi)型

返回值： ret： 1：發(fā)送成功 -1：發(fā)送失敗

示例： ret= rs485_send ("test",0)

3.5 關(guān)閉 485 接口

ret rs485_close ()

功能： rs485_close 用于關(guān)閉 485 接口

參數(shù)： 無(wú)

返回值： ret： 大于等于 0：關(guān)閉成功 -1：關(guān)閉失敗

示例： ret= rs485_close ()

3.6 腳本示例

sleep(1)

open = rs485_open () --打開(kāi)控制柜485接口

if(open >= 0) then

set = rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1) --配置控制柜485串口

elite_print ("set = ", set)

if(set >= 0) then

while(1) do

repeat

ret , recv_buff = rs485_recv (500 ,0)--接收485數(shù)據(jù)

sleep(0.001)

until(ret ~=0)

elite_print("receive data :",recv_buff)

rs485_send ( recv_buff ) --發(fā)送485數(shù)據(jù)

end

sleep(0.01)

end

end

rs485_close ()

4.工具IO腳本指令

4.1 打開(kāi)末端485接口

ret tci_open()

功能： 用于打開(kāi)末端485接口

參數(shù)：無(wú)

返回值：ret：大于等于0：打開(kāi)成功，-1：打開(kāi)失敗

備注：無(wú)

示例： ret： ret=tci_open()

4.2 設(shè)置TCI串口的配置

ret tci_setopt(speed,bits,event,stop)

功能： 用于設(shè)置 TCI 串口的配置

參數(shù)： speed： 波特率，int類(lèi)型 bits： 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 8，int類(lèi)型 event： 奇偶校驗(yàn)“O”,“N”,“E”，

string類(lèi)型 stop： 停止位 1/2，int類(lèi)型

返回值：ret： 大于等于0：設(shè)置成功-1：設(shè)置失敗

示例： ret=tci_setopt(9600,8,"N",1)

4.3 接收數(shù)據(jù)

ret,recv_buff tci_recv(time_out,hex,len)

功能： 用于 TCI 的讀操作

參數(shù)： time_out： 超時(shí)時(shí)間，單位：ms，int類(lèi)型 hex： 是否為 16 進(jìn)制數(shù),1 的接收到的數(shù)

據(jù)為 16 進(jìn)制字符格式（默認(rèn)為 0），int類(lèi)型 len： 可選參數(shù)，想要獲取的

長(zhǎng)度，在超過(guò) 1024 情況下，會(huì)自動(dòng)被設(shè)置成 1024，int類(lèi)型

返回值： ret： 讀到的長(zhǎng)度（都是轉(zhuǎn)化為字符長(zhǎng)度）0，-1：讀取失敗

recv_buff： 獲取數(shù)據(jù)

示例： ret,recv_buff=tci_recv(100,0,512)

4.4 發(fā)送數(shù)據(jù)

ret tci_send(buff,hex)

功能： 用于 TCI 的發(fā)送操作

參數(shù)：buff： 需要發(fā)送的字符，string類(lèi)型 hex： 是否為 16 進(jìn)制數(shù),1 的發(fā)送的數(shù)據(jù)為 16 進(jìn)制

字符格式，int類(lèi)型

返回值： ret： 無(wú) 1：發(fā)送成功-1：發(fā)送失敗

示例： ret=tci_send("test",0)

4.5 關(guān)閉TCI接口

ret tci_close()

功能：用于關(guān)閉 TCI 接口

參數(shù)： 無(wú)

返回值：ret： 無(wú) 大于等于0：關(guān)閉成功-1：關(guān)閉失敗

示例： ret=tci_close()

4.6 清空TCI緩沖區(qū)

tci_flush ()

功能：用于清空 TCI 的緩沖區(qū)

參數(shù)： 無(wú)

返回值： nil

示例： ret=tci_flush()

4.7腳本示例

sleep(5)

local open = tci_open()--打開(kāi)工具端485接口

if (open >= 0) then

local set = tci_setopt(9600,8,"N",1)--配置工具端485串口

if (set >= 0) then

sleep(1)

tci_send("Testing TCI (testing firmware：20190826)")

while (1) do

ret,recv_buff=tci_recv(500,0)--接收485數(shù)據(jù)

sleep(1)

if(ret>0) then

elite_print(recv_buff)

tci_send(recv_buff)--發(fā)送485數(shù)據(jù)

end

end

else

elite_print("set tci failed.")

end

else

elite_print("open tci failed.")

end

tci_close()