1.  簡介

在實際應(yīng)用中有很多地方，需要很多偏移位置，如：相機發(fā)過來的相對位置，進行位置相加等

2.  操作流程

JBI程序方法一

指令介紹

程序介紹

①沿著直角坐標(biāo)系偏移，P變量存儲的是關(guān)節(jié)坐標(biāo)，如果我們想進行XYZ方向進行加減，則需要指定直角坐標(biāo)系，則

P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分別表示機器人的X,Y,Z,RX,RY,RZ。下面是以P1為基準(zhǔn)，Z方向偏移5mm。

SET P002 P001

// 將 P002 設(shè)為 P001 的值

SET D001 5

// 將 D001 設(shè)為 5

CCOOD CART

// 設(shè)置坐標(biāo)系為笛卡爾坐標(biāo)系

ADD P002(2) D001

// 將 D001 的值加到 P002 的第二個元素上

MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM  

// 以 100 mm/s 的速度和 0.000 mm 的拐角半徑直線移動到 P002 的位置

②關(guān)節(jié)進行偏移，則P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分別表示機器人的J1,J2,J3,J4,J5,J6。下圖是以P1為基準(zhǔn)，3軸偏移5度。

SET P002 P001

// 將 P002 設(shè)為 P001 的值

SET D001 5

// 將 D001 設(shè)為 5

CCOOD JOINT

// 設(shè)置坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

ADD P002(2) D001

// 將 D001 的值加到 P002 的第二個元素上

MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM

// 以 100 mm/s 的速度和 0.000 mm 的拐角半徑直線移動到 P002 的位置

③沿著工具坐標(biāo)系進行偏移，則P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分別表示機器人沿著工具坐標(biāo)方向的X,Y,Z,RX,RY,RZ。下圖是以P1為基準(zhǔn)，Z沿著工具1的Z方向偏移5mm。

SET P002 P001

// 將 P002 設(shè)為 P001 的值

SET D001 5

// 將 D001 設(shè)為 5

CCOOD TOOL#(0)

// 設(shè)置坐標(biāo)系為工具坐標(biāo)系0

ADD P002(2) D001

// 將 D001 的值加到 P002 的第二個元素上

MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM

// 以 100 mm/s 的速度和 0.000 mm 的拐角半徑直線移動到 P002 的位置

④沿著用戶坐標(biāo)系進行偏移，則P002(0),P002(1),P002(2),P003(3),P004(4),P005(5)分別表示機器人沿著用戶坐標(biāo)方向的X,Y,Z,RX,RY,RZ。下圖是以P1為基準(zhǔn)，Z沿著用戶1的Z方向偏移5mm。

SET P002 P001

// 將 P002 設(shè)為 P001 的值

SET D001 5

// 將 D001 設(shè)為 5

CCOOD USER#(0)

// 設(shè)置坐標(biāo)系為用戶坐標(biāo)系0

ADD P002(2) D001

// 將 D001 的值加到 P002 的第二個元素上

MOVL P002 V=100MM/S CR=0.000MM

// 以 100 mm/s 的速度和 0.000 mm 的拐角半徑直線移動到 P002 的位置

注：CCOOD目前只能配合P變量使用，無法搭配V變量，如CCOOD USER#(1) ADD V002(2) 5,這個指令無法沿著用戶坐標(biāo)系進行偏移。

JBI程序方法二

指令介紹

程序介紹

①沿著工具坐標(biāo)系偏移，利用右乘。新姿態(tài)在原有的姿態(tài)的基礎(chǔ)上右乘，相當(dāng)于繞當(dāng)前TCP的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)。下圖先設(shè)定了當(dāng)前運行的工具號1，所以計算出來的新V1是以V1為基準(zhǔn)繞著工具1的TCP的Z方向偏移5mm。

// 設(shè)置當(dāng)前運行工具號1

SETTOOLNUMBER TF=1

// 設(shè)置當(dāng)前使用的工具號為1

SETPOSE V002 0,0,5,0,0,0

// 設(shè)置變量 V002 的姿態(tài)，其中平移量為 (0,0,5) 和旋轉(zhuǎn)量為 (0,0,0)

POSEMUL V001 V002

// 將姿態(tài) V002 作為偏移量應(yīng)用到 V001 上，結(jié)果存儲在 V001 中

MOVL V001 V=200MM/S CR=0.000MM

// 以 200 mm/s 的速度和 0.000 mm 的拐角半徑直線移動到 V001 的位置

②沿著基坐標(biāo)偏移，利用左乘。新姿態(tài)在原有的姿態(tài)的基礎(chǔ)上左乘，相當(dāng)于繞固定坐標(biāo)系（基座標(biāo)）旋轉(zhuǎn)。

SETPOSE V002 0,0,5,0,0,0

// 設(shè)置變量 V002 的姿態(tài)，其中平移量為 (0,0,5) 和旋轉(zhuǎn)量為 (0,0,0)

// V2 是偏移量，機器人左乘，繞基坐標(biāo)系進行旋轉(zhuǎn)偏移

POSEMUL V002 V001

// 將姿態(tài) V001 作為偏移量應(yīng)用到 V002 上，結(jié)果存儲在 V002 中

MOVL V002 V=200MM/S CR=0.000MM

// 以 200 mm/s 的速度和 0.000 mm 的拐角半徑直線移動到 V002 的位置

注：因為V變量只能保存基坐標(biāo)系下的值，所以機器人只能沿著基坐標(biāo)系進行偏移.

JBI程序第三種方法

指令介紹

SETPOSE V000 110.2887407,348.4875831,302.4088640,3.1119136,0.0000069,-0.5935836 USER#(0)

把機器人當(dāng)前位姿基于用戶坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)值的形式保存在V0變量中（注意：需要選中用戶坐標(biāo)系，如不選擇默認(rèn)基座標(biāo)）

ADD V000(0) 50

基于V0的X方向，加50mm

MOVEL V=200.0MM/S CR=0.0MM A=100MM/S2 D=100MM/S2 USER#(0) V000

基于用戶坐標(biāo)系，運行到V0位置。注意：此點位需使用MOVEL，并且選中對應(yīng)的用戶坐標(biāo)系

程序

SETPOSE V000 110.2887407,348.4875831,302.4088640,3.1119136,0.0000069,-0.5935836 USER#(0)

//把機器人當(dāng)前位姿基于用戶坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)值的形式保存在V0變量中（注意：需要選中用戶坐標(biāo)系）

ADD V000(0) 50

//基于V0的X方向，加50mm

MOVEL V=200.0MM/S CR=0.0MM A=100MM/S2 D=100MM/S2 USER#(0) V000

//基于用戶坐標(biāo)系，運行到V0位置。

lua程序方法

指令介紹

①變量基于基座標(biāo)偏移

（1）獲取全局變量

（2）計算位姿偏移

（3）獲取用戶坐標(biāo)系位姿

程序介紹

基于基座坐標(biāo)系偏移

腳本參考

-- 首先將當(dāng)前位姿保存到V變量里面

X,Y,Z,RX,RY,RZ=get_global_variable("V1")

-- 獲取全局變量 "V1" 的值，并將其賦值給 X, Y, Z, RX, RY, RZ

-- 設(shè)置變量至 V2

set_global_variable("V2",X+10,Y,Z+10,RX,RY,RZ)

-- 將偏移數(shù)值的值設(shè)置為全局變量 "V2"

基于工具坐標(biāo)系偏移

腳本參考

-- 首先將當(dāng)前位姿保存到V變量里面

X,Y,Z,RX,RY,RZ=get_global_variable("V1")

-- 獲取全局變量 "V1" 的值，并將其賦值給 X, Y, Z, RX, RY, RZ

-- 計算出V1在工具坐標(biāo)系1偏移 {50,0,0,0,0,0} 的值

v2_tool=pose_mul(v1,{50,0,0,0,0,0})

-- 計算出 v1 在工具坐標(biāo)系中偏移 {50,0,0,0,0,0} 后的值，并將結(jié)果存儲在 v2_tool 中

-- 設(shè)置變量至 p2

set_global_variable("V2",X,Y,Z,RX,RY,RZ)

-- 將偏移數(shù)值的值設(shè)置為全局變量 "V2"

基于用戶坐標(biāo)系偏移

腳本參考

-- 首先將當(dāng)前位姿保存到V變量里面

X,Y,Z,RX,RY,RZ=get_global_variable("V1")

-- 獲取全局變量 "V1" 的值，并將其賦值給 X, Y, Z, RX, RY, RZ

user1=get_user_frame(1)

-- 獲取用戶坐標(biāo)系1的值并賦值給 user1

user1_v1 = convert_pose_from_cart_to_user({X,Y,Z,RX,RY,RZ},user1)

-- 將笛卡爾坐標(biāo) {X, Y, Z, RX, RY, RZ} 轉(zhuǎn)換到用戶坐標(biāo)系 user1，結(jié)果存儲在 user1_v1 中

user1_v2 = pose_mul({50,0,0,0,0,0},user1_v1)

-- 計算出 user1_v1 在用戶坐標(biāo)系中偏移 {50,0,0,0,0,0} 后的值，并將結(jié)果存儲在 user1_v2 中

v2 = convert_pose_from_user_to_cart(user1_v2,user1)

-- 將 user1_v2 從用戶坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換回笛卡爾坐標(biāo)系，結(jié)果存儲在 v2 中

set_global_variable("V2",v2[1],v2[2],v2[3],v2[4],v2[5],v2[6])

-- 將 v2 的值設(shè)置為全局變量 "V2"