機器人需要打包至專用包裝箱里情況下適用，原機器內(nèi)自帶對應(yīng)型號的打包程序丟失情況下需根據(jù)包材機型重新導(dǎo)入或回正確零位后運行6軸打包角度。

1.  打包前機型與正確零位確認：

1.1.請確認機型

機型確認查看機器人基座1軸或控制柜銘牌MODEL為型號，如圖列MODEL；EC612

1.2機器歸于正確零位且拆除負載（確保無干涉），步驟及正確零位位姿如下圖

進入回零位

手動打開伺服點擊回零

正確零位姿態(tài)

2.程序運行方法或輸入包材機型6個軸角度方法回打包位

2.1EC系列共有6種產(chǎn)品，對應(yīng)的打包姿態(tài)及程序名如下

確認包裝包材型號

第一版方案姿態(tài)紙箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)（EC66為列）

第二版方案姿態(tài)紙箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)（EC66為列）

EC63

63_packing_angle（第一版打包方案程序名） 63_packing_angle.jbi 

63_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名） 63_packing_angle_cn.jbi

EC64

64_packing_angle_cn（打包方案程序名64_packing_angle_cn.jbi（僅一版）

EC66

66_packing_angle（第一版打包方案程序名） 66_packing_angle.jbi 

66_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名）66_packing_angle_cn.jbi

EC68

68_packing_angle_cn（第一版打包方案程序名）68_packing_angle_cn.jbi

EC612

612_packing_angle（第一版打包方案程序名） 612_packing_angle.jbi 

612_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名）612_packing_angle_cn.jbi

EC616

616_packing_angle_cn（第二版打包方案程序名）616_packing_angle_cn.jbi

2.2程序?qū)氩襟E（方法一）

將對應(yīng)機型打包程序文件放置u盤rbctrl文件夾里，U盤插到控制柜USB接口確認U盤識別成功如圖標簽1，示教器界面打包程序?qū)肴?.34步驟操作如下

運行打包程序至歸位（如下圖示例）。

2.3機型打包姿態(tài)角度裝箱（方法二）

可以用p變量里輸入6個關(guān)節(jié)角度回打包位，如下圖步驟選用一個未使用的P變量并打開。根據(jù)圖片標簽步驟執(zhí)行。

修改6個軸角度并運行，EC612示列

此時已完成至打包步驟。

EC63

第一版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: -45 J2: -180 J3: 145 J4: -55 J5: 0 J6: 0

第二版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: 90 J2: -180 J3: 145 J4: -55 J5: 0 J6: 0

EC64

第二版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: -45 J2: -180 J3: 170 J4: -255 J5: 180 J6: 0

EC66

第一版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: -45 J2: -180 J3: 155 J4: -65 J5: 0 J6: 0

第二版打包6個關(guān)節(jié)角度 

打包姿態(tài)角度：: 90 J2: -180 J3: 160 J4: -70 J5: 0 J6: 0

EC68

第二版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: -45 J2: -180 J3: 150 J4: -60 J5: 0 J6: 0

第三版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)：J1: 180 J2: -165 J3: 155 J4: -80 J5: 0 J6: 0

EC612

第一版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: -45 J2: -180 J3: 160 J4: -60 J5: 0 J6: 0

第二版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: 90 J2: -180 J3: 160 J4: -70 J5: 0 J6: 0

EC616

第一版打包6個關(guān)節(jié)角度

打包姿態(tài)角度：J1: -45 J2: -180 J3: 150 J4: -60 J5: 0 J6: 0

第二版

打包姿態(tài)角度：J1: 90 J2: -180 J3: 150 J4: -60 J5: 0 J6: 0