1.簡介

客戶現(xiàn)場正式生產(chǎn)的時候，客戶會計算當(dāng)前機械臂工作一個流程的時間，計算出它的 UPH

（單位小時產(chǎn)能,指每小時的產(chǎn)量）如果 UPH 達不到會要求機械臂減少運行 ct 提高機械臂工作效率。

2.操作流程

（1）：減去多余的動作，盡可能讓機器人動作簡潔，可以減少對應(yīng)機器人到位減速和加速的時間。

（2）：提高機械手運動指令的速度，加速度，整體運行倍率 建議最大速度：

如下圖，分別是MOVL和MOVJ的速度和加速度，其他運動方式也是一樣

對于線性移動有多種工具速度可以選擇

V= 直線速度，范圍 1~3000MM/S；

VR= 旋轉(zhuǎn)角速度：1~3 00?/S；

AV= 為絕對直線速度：1~3000MM/S；

機器人運行速度計算是工具速度×運行倍率的才是真實速度

(3)：在一些不需要精確到達的位置（過度點）可以在當(dāng)前位置（根據(jù)現(xiàn)場實際情況做出細(xì)微調(diào)整）

提示：交融參數(shù)，工作點（需要精確到達的點位）不能有值/不能加等待時間（此點必須運動

流暢連續(xù)）等。

PL，軌跡交融等級，數(shù)值范圍 0~7。數(shù)值越大，軌跡融合程度越高。未選時默認(rèn)為 PL=0。

CR，交融半徑，單位：mm。不推薦使用參數(shù) PL

如下圖案例：

(4)：減少程序一些沒必要的等待時間（與相機拍照/PLC/氣缸/夾爪等外部設(shè)備信號交互時）

比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取產(chǎn)品程序內(nèi)設(shè)置1S 可以更改為0.5S

(5）：姿態(tài)變化較大（RX,RY,RZ）的位置，優(yōu)先選用關(guān)節(jié)運動。需要走直線(X,Y,Z)的推薦直線運動

3.常見問題解答

（1）問：速度和加速度能不能在所有的移動指令中設(shè)到最大？

答：不可以，如果是短距離運行的話，速度和加速度過大會導(dǎo)致抖動和加大碰撞風(fēng)險，需要在不同的位置區(qū)域采取不同的速度和加速度，通過不斷測試，才選擇合適的速度和加速度。

（2）問：機器人速度已經(jīng)感覺合適了，還能從其他地方進一步縮減CT嗎？

答：可以，如以下作業(yè)環(huán)境可以從多個方面入手考慮

1.真空吸附：靠近產(chǎn)品時，提前打開真空，縮短真空反應(yīng)時間，到位時只需檢測真空信號就可以。

   2.碼垛搬運：安全位設(shè)置在碼垛區(qū)域正上方，每一次碼垛前和碼垛后保持在同一位置；

提前執(zhí)行末端工具部分動作，到產(chǎn)品拾取點時，只需執(zhí)行抓取動作檢測工具是否滿足拾取條件。

  3.傳送帶取放：每次往傳送帶上放產(chǎn)品時，放完之后，及時去抓取另外一個產(chǎn)品，當(dāng)傳送帶的產(chǎn)品流走時,就能以最短的時間內(nèi)放下第二個產(chǎn)品。