1.  簡介

客戶現(xiàn)場正式生產(chǎn)的時(shí)候，客戶會計(jì)算當(dāng)前機(jī)械臂工作一個(gè)流程的時(shí)間，計(jì)算出它的UPH（單位小時(shí)產(chǎn)能,指每小時(shí)的產(chǎn)量）如果UPH達(dá)不到會要求機(jī)械臂減少運(yùn)行ct 提高機(jī)械臂工作效率。

2.  操作流程

（1）：提高機(jī)械手運(yùn)動指令的速度，加速度，整體運(yùn)行倍率 建議最大速度：

（圖2-1 關(guān)節(jié)速度230°/S 關(guān)節(jié)加速度1200°/S2） （圖2-2 直線速度1500mm/s 直線加速度10000mm/s2） （圖2-3 整體運(yùn)行倍率100%）

機(jī)器人運(yùn)行速度計(jì)算是工具速度×運(yùn)行倍率的才是真實(shí)速度

圖2-1 

圖2-2 

圖2-3

（2）：在一些不需要精確到達(dá)的點(diǎn)位（過度點(diǎn)）可以在當(dāng)前路點(diǎn)勾選轉(zhuǎn)接半徑（圖2-4默認(rèn) 50 根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況做出細(xì)微調(diào)整）圖2-5是增加轉(zhuǎn)接半徑的效果

提示：轉(zhuǎn)接半徑，工作點(diǎn)（需要精確到達(dá)的點(diǎn)位）不能有值/不能加等待時(shí)間（此點(diǎn)必須運(yùn)動流暢連續(xù)）等。

圖2-4 

圖2-5

（3）：減少程序一些沒必要的等待時(shí)間（與相機(jī)拍照/PLC/氣缸/夾爪 等外部設(shè)備信號交互時(shí)） 比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取產(chǎn)品 程序內(nèi)設(shè)置1S 可以更改為0.5S

（4）：姿態(tài)變化較大（RX,RY,RZ）的位置，優(yōu)先選用關(guān)節(jié)運(yùn)動。需要走直線(X,Y,Z)的推薦直線運(yùn)動

（5）．在調(diào)試過程中盡量避免 6 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)（旋轉(zhuǎn) 180°后者 360°）如果現(xiàn)場時(shí)間卡的非常緊湊并且第 6 關(guān)節(jié)必須要旋轉(zhuǎn) 180°以上建議：

a：可以在機(jī)器人末端增加一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸代替第 6 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)

3.  常見問題解答

（1）：問：直線加速度里面加速度可不可以設(shè)置150000mm/s2

答：不可以，設(shè)置到150000mm/s2會導(dǎo)致機(jī)械臂啟動加速度

過大，會觸發(fā)報(bào)警，無法運(yùn)行。

（2）：短距離運(yùn)動加速度也不宜設(shè)置過大，會產(chǎn)生運(yùn)行抖動。

（3）問：加速度是需要多長時(shí)間達(dá)到設(shè)定速度的時(shí)間

答：簡單來說就是 v=a*t

v：機(jī)器人運(yùn)行速度=工具速度是×運(yùn)行倍率

a：工具加速度×運(yùn)行倍率

注：這只是理論 還會受到一些停止時(shí)間 停止距離 運(yùn)動 硬件最大加速度等等一些列限制，綜合出來的結(jié)果。界面是目標(biāo)加速度，真實(shí)情況不一定可以達(dá)到。