1.  簡介

在某些場合，機器人通過IO控制或交互的信號比較多的情況下，機器人標配的IO 點可能會不夠用，這時可以通過外部IO擴展模塊的方式解決，以增加額外的IO點數。

2.  操作流程

ELIBOT-IO 16R是一款集數字量采集控制，帶485串口MODUBUS RTU通訊等功能的模塊，與機器人建立連接后，可增加16路輸入，16路輸出IO點數，是一款經濟穩定、安裝簡易，適用性強的產品。

2.0 模塊介紹

物料號：NA21000128

1.  關于模塊IO輸入輸出：

16 路光電隔離數字量輸入，輸入信號支持NPN/PNP。

● 當輸入為PNP正電/高電有效時，輸入公共端 1M 接電源負極，輸入端子接對應的輸入信號。

● 當輸入為NPN負電/低電有效時，輸入公共端 1M 接電源正極，輸入端子接對應的輸入信號。

16 路繼電器數字量輸出（對應數量狀態指示燈）,輸出信號支持NPN/PNP。

● 當輸出為PNP正電/高電有效時，輸出公共端 1L 接電源正極，輸出端子接對應的輸出信號。

● 當輸出為NPN負電/低電有效時，輸出公共端 1L 接電源負極，輸出端子接對應的輸出信號。

2.  關于模塊通訊連接：采用標準 MODBUS RTU 通信，可與 PLC、組態、上位機等進行組網。

3.  關于模塊接線：如下

4.  關于模塊設置：模塊波特率、站地址撥碼開關，方便設置模塊參數。

● 由于機器人腳本里面已經寫好搭配IO模塊對應的波特率都為115200；IO模塊1，站號為1；如需要用到IO模塊2，則站號為2；以此類推，故需調整IO模塊 的撥碼來達到此類設置。

● 注：要配置模塊的波特率為115200，及對應的3號撥碼開關為ON即可。

● 修改站號的范圍在 1~32，必須通過調整模塊上“站地址”撥碼開關的狀態設置，注意當模塊上電時調整撥碼狀態時，需將模塊斷電至少 3S，再上電方可生效。具體對應關系如下表中所示（出廠時所 有撥碼為 OFF）。

● 注：要配置模塊1的站地址為1，及對應站地址的1號撥碼開關為ON即可。

2.1 模塊與機器人連接

搭配的IO模塊對應的波特率都設置好為115200；IO模塊1，站號為1；如有用到IO模塊2，則站號為2；以此類推。

2.2 機器人端腳本配置

IO模塊所使用的腳本程序可查看隨同文檔一起的“kuozhan_io.lua”程序或者咨詢ELITE技術人員；準備一個U盤，在U盤根目錄下新建rbctrl文件夾，并在該文件下新建luadir文件夾，將配套的腳本（.lua格式）放到luadir文件夾下，并將U盤插至控制柜U盤口。

● U盤內腳本文件存放路徑見下圖：

● 存放好LUA腳本文件后插入機器人的電控柜USB口點擊系統->文件恢復（U盤到本地）->腳本升級。

● 腳本導入后，就可以配置腳本進行使用；擴展（用戶工藝）->LUA腳本

● 將腳本設置成開機運行，具體參考下圖：

2.3 機器人中監視模塊輸入輸出點

做完上述操作后就已經把 IO 模塊的輸入輸出信號映射到機器人虛擬輸出M變量內，以下就可以用機器人虛擬輸出M變量控制IO模塊的輸入輸出：

● 機器人虛擬輸出M528-M543對應模塊1的輸出點0.0-1.7，總共16路。

● 機器人虛擬輸出M560-M575對應模塊1的輸入點0.0-1.7，總共16路。

改變機器人的虛擬輸出M變量及對應的IO模塊有對應的輸出，如下圖機器人的M528，M529，M530等虛擬輸出點亮，對應IO模塊的輸出0.0，0.1，0.2點亮；同理IO模塊輸入點0.0-1.7被點亮時，對應的機器人的虛擬輸出M變量M560-M575會被點亮。

2.4 程序中使用

程序內可以單個輸出M線圈的狀態，也可成組輸出M線圈狀態，所對應的IO拓展模塊的輸出會跟隨M線圈的變化而變化；同理機器人的M線圈的狀態跟隨IO拓展模塊的輸入線圈的變化而變化。

下圖示例，第二行為把M528線圈置為1，故對應的IO拓展模塊的輸出點0.0置1。

第三行為等待M560線圈置為1，也即IO拓展模塊的輸入點0.0被置1時，通過此條指令運行下方點位。

3.  常見問題解答

3.1 IO模塊指示燈說明

3.2 使用兩個或多個IO模塊

就得更改LUA腳本文件多加入一個從站的鏈接以及M變量的映射等，Kuozhan_iox2.lua是連接兩個IO模塊時所用到的腳本kuozhan_iox2.lua，如需使用多個IO模塊時可根據此腳本修改類推。

3.3 更換映射的M變量

如固定好的M變量M528-M543被其他程序占用，想要更換M變量的映射，可在lua腳本程序中，更改對應的IO模塊所映射的虛擬輸出變量的值即可。如下圖lua程序中默認是從IO模塊的輸出是從M528開始，IO模塊的輸入是從M560開始。