1.簡介

E6S42 報警所指示的是：機器人連接斷開。其具體釋義如下：

1.  E代表：大的報警類別范疇

2.  S代表：內部的小類別。

3.  6代表：安全系統報警

4.  42代表： 機器人連接斷開（如下圖）

2.故障原因

● 機器人本體連接斷開

● 機器人的6個關節同時無法進行通信

●  控制柜電源供電異常

3.  排查及處理方式

3.1排查

1、  該報警出現在手臂上電過程中，請查看軟件版本是否為2.10.0或小于2.8.0，該版本上電過程存在一定概率的報警問題，該問題并非硬件問題，如果遇到請重新上電，或將控制器軟件、A9系統，升級至最新的發布版本，然后再次驗證問題是否存在。

2、  現場條件允許可嘗試找一臺無故障的機器人本體交叉連接，進一步確認是本體故障還是控制柜故障

3、  當發現機器人連接不正常且報警無法消除時，需要對485通訊線纜進行檢查。

（1）阻抗測量：使用萬用表測量485通訊線纜的阻抗。在機器人本體和控制柜的485線纜全部連接的情況下，正常的阻抗值大約為60Ω左右。如果測量得到的阻抗值不是60Ω左右，就說明485線纜的通訊存在異常。

（2）通斷檢測：若懷疑線纜有問題，可以使用萬用表的蜂鳴檔，一段一段地測量485線纜的通斷情況，以此來判斷線纜的好壞。當萬用表蜂鳴時，表示該段線纜導通；若不蜂鳴，則表示該段線纜可能存在斷路故障。

4、現場更換關節后出現的機器人本體連接斷開,

（1）檢查關節ID是否正確或重新寫入對應ID

（2）檢查485線纜是否被壓斷

5、控制柜異常

（1）485線纜連接是否正常，正常值120Ω左右

（2）Safe IO 板故障

3.2處理方式

控制柜故障：

● 現場維修：更換Safe IO

● 返廠維修

本體故障：

● 現場維修：更換故障關節

● 返廠維修：更換驅動板