1.簡介

E6S48 報警所指示的是：安全系統報警，機器人上電失敗。其具體釋義如下：

1.  E代表：大的報警類別范疇

2.  S代表：內部的小類別。

3.  6代表：安全系統報警

4.  48代表： 安全系統報警，機器人上電失敗（如下圖）

2.故障原因

● 機器人當前處于升級或其他不可上電模式

● 機器人上電后，母線電壓數據異常

● 更換新的控制柜或維修的控制柜未綁定

3.  排查及處理方式

3.1排查

● 檢查系統及應用版本，示教器右上角LOGO—關于—查看版本。若現場情況允許，可以優先將控制器軟件、A9系統，升級至最新的發布版本，然后再次驗證問題是否存在

● 按下示教器開機按鈕后，觀察下圖兩個指示燈是否亮起，兩個都亮則Safe IO板異常

● 控制柜故障

（1）斷開本體，控制柜上電，打開產測48V強制上電，使用萬用表測量控制柜的輸出端電壓，無輸出可斷電拆開控制柜檢查內部接線有無脫落

（2）控制柜內部接線無問題，測量Safe IO板輸出電壓，電壓正常即控制柜到本體線纜故障，無電壓則Safe IO板故障

● 本體故障

（1）通過三根電機線分別測量外殼、測量 48V 正極的阻抗，可判斷驅動板是否短路；正常狀態下所有阻抗均趨近無窮大，任何一根線出現低阻抗，即代表驅動板內部功率器件擊穿或線路短路

3.2處理方式

控制柜故障

● 現場維修：更換SafeIo板

● 返廠維修

本體故障

● 現場維修：更換驅動板或更換關節

● 返廠維修：更換驅動板