1.簡介

1.  E12S500:伺服報警,[主]肩部 主輔之間通信初始化異常

2.  E代表：大的報警類別，S代表：內部的小類別

3.  12代表：伺服報警

4.  500代表：主] {joint} 主輔之間通信初始化異常，（如下圖）

其它報警代碼也可以同樣理解，具體報警代碼及處理方式請參考FAQ，地址鏈接

CS 常見售后相關問題解答（FAQ） - Powered by MinDoc

2.  導致故障發生的可能原因：

1.  主輔內部伺服數據混亂（原因未知）

2.  撞擊或多次撞擊后主輔芯片損傷或完全損壞

3.  升級期間異常斷電

3.  排查方向及處理方式

3.1.  共識

（1）軸號對應關節名稱-伺服版本：J0（基座）-伺服1， J1（肩部）-伺服2， J2（肘部）-伺服3， J3（手腕1）-伺服4， J4（手腕2）-伺服5， J3（手腕3）-伺服6.

（2）CS系列所有輔MCU數據都是一樣的

3.2.  排查

（1）進入專家模式，選擇”產測模式”  ，并點擊”啟動產測模式”，如下圖。

（2）選擇“實驗室功能”，并點擊“48V強制供電”，如下圖。

（3）輔MCU查看方式:選擇“伺服參數”，點擊“對應軸”，并勾選“輔MCU“。

（4）下拉至”72，73，74列”，如伺服版本皆為“0”，則伺服固件異常。下圖為輔MCU正常時的版本數據。

（5）主MCU與輔MCU排查方式一樣,不勾選"輔MCU",操作步驟參考輔MCU操作步驟即可。

4.  處理方式

(1)  臨時處理方式：將0X06修改成0，0X03修改成5，并勾選關節內部參數。

(2)  正式處理方式：使用U盤，固件升級輔MCU，輔MCU升級步驟如下：

● 進入專家模式，選擇“固件升級”，選擇“驅動”，點擊“搜索”

● 選擇輔MCU：CS_slave_v2_13_110.bin,并點擊“更新”，如下圖。

● 點擊更新后，會彈出如下的對話框。選擇對應”關節”，勾選輔MCU，并點擊”是“，等待升級完成即可。（主MCU升級與輔MCU操作方式一致，但不能勾選輔MCU）

● Bin文件鏈接：

主：http://192.168.21.1:5080/MCU/servo_mcu/cs_servo_bin/cs_servo_20241231131454_v2.13.110/cs_servo_UpData/

輔：http://192.168.21.1:5080/MCU/servo_mcu/cs_slave_bin/cs_slave_20241231131930_v2.13.110/cs_slave_UpData/

5.注意事項

1.  如升級后還出現該問題-返廠更換驅動板

2.  輔MCU升級時，一定要勾選輔MCU