1.  不匹配原因如下

原因1：每臺機械臂本體都有其對應的控制柜，如果機械臂與控制柜序列號不匹配的話，會導致報警控制器與機器人不匹配。

原因2：更換完關節后，會報警控制柜與機械臂不匹配。

2.  解決方法

步驟1：首先確定機械臂本體的序列號和控制柜的序列號是否匹配，機械臂本體的序列號在1關節標簽處，控制柜序列號在控制柜右側標簽處。如下圖：

如果本體與控制柜序列號不匹配，請找到與之相匹配的序列號。進行連接。

注意：如果機械臂上面的銘牌信息，已經磨損的看不清上面的序列號，可以在示教器上面的詳細信息里面查看，操作步驟：示教器左上角的系統----系統信息----右下角的詳細信息

操作視頻如下：

步驟2：確定是否剛更換完關節，如果是剛更換完關節，由于新關節本來就與控制柜不匹配，所以需要導入以下文件，導入方法如下：

2.1 方法1：使用秘鑰文件進行序列號同步

第一步：將factory_mode.key該文件放到優盤根目錄，然后機械臂關機后插入優盤，確認插好優盤后將機械臂上電。

第二步：這個時候會彈出一個序列號輸入框（如下圖：），將該機械臂的序列號輸入到里面，然后點擊完成（必須先點擊輸入鍵盤里面的完成），再點擊確認即可。

2.2 方法2：使用網口進行序列號同步

特殊情況：當客戶現場有時會把控制柜給放置在箱體里面，無法打開箱體，就無法使用USB接口，但是如果客戶有網線接口連接機械臂的話，也可以用網線連接電腦，進行同步序列號操作。

操作步驟：

在操作之前一定要用網線連接機器人與電腦，然后點擊windons+R,輸入cmd,點擊回車，輸入ping 192.168.*.***,

看有沒有連通。

1.  打開putty軟件

2.  輸入機器人序列號，點擊確定（會彈出Linux指令輸入界面）

3.  先輸入root，點擊回車。

例：（login as: root）

4.  之后輸入密碼，elite2014。注意：輸入密碼的時候是不會顯示密碼的，所以輸入完直接點擊回車就行了。

例：（root@192.168.2.200's password: elite2014）

5.  輸入 chattr -a -R /rbctrl/UUID，點擊回車。（注意空格）

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# chattr -a -R /rbctrl/UUID）注意中間的空格。

6.  輸入 rm /rbctrl/UUID -rf。點擊回車。（注意空格）

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# rm /rbctrl/UUID -rf）

7.  輸入sync,點擊回車。

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# sync）

8.  最后輸入reboot

例：（root@imx6dlwisehmi-robotctrl:~# reboot）

9.  輸入完所以代碼之后，機器人會重啟，重啟好之后就好了，不會彈出序列號輸入框。

如下圖所示：