EC機(jī)器人8055端口使用

2025-09-08

1. 簡介

Elite 8055 端口是通過 socket 通訊向控制器發(fā)送指定格式的 json 字符串來實(shí)現(xiàn)的，其中機(jī)器人側(cè)為服務(wù)器，上位機(jī)為客戶端。通過 8055 端口，幾乎示教器上的所有功能都可以實(shí)現(xiàn)，同時在表現(xiàn)形式和控制方式上也有了更多的可能性。

2. 操作流程

用戶可通過 socket 通訊向控制器控制端口發(fā)送指定格式的 json 字符串來實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能，只要支持收發(fā)json 字符串功能的語言都可實(shí)現(xiàn)功能，下文采用第三方調(diào)試助手 SOCKET TOOL測試。如下所示。（機(jī)器人需要在遠(yuǎn)程模式）

2.1連接機(jī)器人

以 socket 助手為例，只需要知道機(jī)器人的 ip，端口填寫 8055。連接步驟和連接成功后顯示如下：

2.2端口指令

目前最新系統(tǒng)版本3.18.3支持：

伺服服務(wù)、參數(shù)服務(wù)、運(yùn)動服務(wù)、運(yùn)動學(xué)服務(wù)、io服務(wù)、變量服務(wù)、透傳服務(wù)、系統(tǒng)服務(wù)、

時間戳服務(wù)、profinet服務(wù)、反向驅(qū)動服務(wù)、Etherent/ip服務(wù)、外部力傳感器服務(wù)、

硬件通訊服務(wù)、TCI通訊控制服務(wù)、力控服務(wù)、等......

（詳細(xì)說明請查閱EC_SDK_SOCKET手冊_Ver3.18.3）

2.3示例

①使用8055清除報警

查閱手冊：

則使用socket tool發(fā)送：{"jsonrpc":"2.0","method":"clearAlarm","id":1}，注意字符串最后需要換行

點(diǎn)擊發(fā)送數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)效果并返回：

即達(dá)到清除報警的效果

②獲取機(jī)器人模式

查閱手冊：

發(fā)送：{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotMode","id":1}

返回?cái)?shù)據(jù)：

{"jsonrpc":"2.0","result":"2","id":1}

可知返回?cái)?shù)據(jù)為2，機(jī)器人在遠(yuǎn)程模式，與實(shí)際一致，即滿足需求

3.注意事項(xiàng)

1. 網(wǎng)絡(luò)連接穩(wěn)定性：

a. 確保網(wǎng)絡(luò)連接穩(wěn)定，避免由于網(wǎng)絡(luò)波動導(dǎo)致的連接中斷或數(shù)據(jù)丟失。確保機(jī)器人和使用設(shè)備在同一網(wǎng)段。

2. 超時處理：

a. 設(shè)置合理的超時時間，防止程序長時間等待而掛起。

3. 錯誤處理：

a. 在連接、發(fā)送和接收數(shù)據(jù)時，做好異常處理，并記錄錯誤日志。

b. 目前 json 協(xié)議常見返回異常有兩種：

JRPC_METHOD_NOT_FOUND -32601，JRPC_INTERNAL_ERROR -32693。

32601 為未找到對應(yīng)接口，需要檢查接口名稱是否正確或確認(rèn)當(dāng)前版本是否支持該接口。

32693 為接口內(nèi)部定義的異常，未找到相應(yīng)參數(shù)，參數(shù)超出范圍，不滿足執(zhí)行條件等均報

此類異常。此類錯誤只需根據(jù)錯誤信息檢查參數(shù)及其范圍還有執(zhí)行條件是否滿足即可。

4. 數(shù)據(jù)完整性：

a. 在發(fā)送和接收數(shù)據(jù)時，確保數(shù)據(jù)的完整性和正確性。必要時進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗(yàn)。

5. 資源管理：

a. 在程序結(jié)束或出現(xiàn)異常時，確保關(guān)閉所有打開的連接和文件，以釋放系統(tǒng)資源。

6. 安全性：

a. 避免發(fā)送敏感信息，或使用加密方法保護(hù)數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩浴?/p>

7. 其它：

發(fā)送的 json 字符串中間不能有空格，直接從手冊復(fù)制粘貼發(fā)送并不能使用，需要手動刪除空格

id ,可用來區(qū)分發(fā)送指令返回的指令的對應(yīng)順序

8. 示例：

使用第三方調(diào)試助手“SOCKET TOOL”發(fā)送josn格式字符串測試EC機(jī)器人

啟動流程：

需要用到的指令：

獲取機(jī)器人狀態(tài)：

{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotState","id":1}

清除報警：

{"jsonrpc":"2.0","method":"clearAlarm","id":1}

獲取同步狀態(tài)：

{"jsonrpc":"2.0","method":"getMotorStatus","id":1}

同步伺服編碼器數(shù)據(jù)：

{"jsonrpc":"2.0","method":"syncMotorStatus","id":1}

獲取機(jī)械臂伺服狀態(tài)：

{"jsonrpc":"2.0","result":"true","id":1}

設(shè)置機(jī)械臂伺服狀態(tài)：{"jsonrpc":"2.0","method":"set_servo_status","params":{"status": 1 },"id":1}

編碼器零位校準(zhǔn)：{"jsonrpc":"2.0","method":"calibrate_encoder_zero_position","id":1}

獲取機(jī)器人伺服編碼器精確狀態(tài)：{"jsonrpc":"2.0","method":"get_servo_precise_position_status","id":1}

運(yùn)行 jbi 文件：

{"jsonrpc":"2.0","method":"runJbi","params":{"filename":“aabc“},"id":1}

SOCKET TOOL測試：

發(fā)送數(shù)據(jù)：{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotState","id":1}

收到數(shù)據(jù)：{"jsonrpc":"2.0","result":"0","id":1}

發(fā)送數(shù)據(jù)：{"jsonrpc":"2.0","method":"clearAlarm","id":1}