1.  簡介

在客戶端或者廠內如果出現軟件無法啟動（如進度條卡在99%、不出現進度條等）、軟件持續卡死（無法進入升級頁面進行升級操作）、上下位機版本不匹配導致軟件無法正常升級、軟件版本過低導致升級更高版本出現升級失敗等、軟件出現bug無法正常升級等問題時，此時可以通過該文檔中介紹的方法，進行不依賴于控制器軟件版本以及控制器軟件是否正常運行的強制升級流程。

2.  操作流程

2.1 方法一：通過電控柜按鈕強制升級系統

描述：

若控制軟件版本低于2.10.0（無法使用elimagic魔術文件），并且用戶無法開機，也不知道FB1 IP地址的情況處理建議。

● 將控制器斷電，按住控制柜的上的Emergency Upgrade強制升級按鈕的同時點擊一次示教器開機按鈕（即正常開機動作），不釋放Emergency Upgrade按鈕，待系統開機后會進入系統升級頁面，此時可以進行A9系統升級（.eru文件）。

注：此操作之前將U盤插入到示教器或控制器USB接口中，且U盤內存有對應的系統更新文件（.eru 文件）

示例：

2.2 方法二：通過U盤elimagic魔術文件強制升級應用

描述：

通過U盤elimagic魔術文件elimagic_upgrade.sh進行優盤強制升級。

● 該方法支持控制器內部的當前的軟件版本>=2.10.0版本（只要升級過2.10.0即可，不需要軟件可以正常運行）。需要目標升級一站式升級包（.eup）>=2.4.0版本。

● 使用及下載方法參考魔術文件使用說明 中關于elimagic_upgrade.sh的介紹即可。

示例：

● 使用方法:

○ 在U盤根目錄下新建名為“elimagic”的文件夾

○ 拷貝對應功能的elimagic文件到步驟1新建的U盤目錄中

○ 將.eup升級包放到elimagic_upgrade.sh腳本同一目錄中，并將升級包重名為：CS_UPDATE.eup 。

○ 將U盤插入到示教器或控制器USB接口中

○ 等待數秒后，界面會有相應的提示，等待提示成功或完成即可

注：

● 對于U盤格式要求Elite Robot 控制器能夠識別 FAT32 和 NTFS，不能識別 EXFAT。

● 為防止自動升級完成后未拔出U盤導致重啟后再次自動升級，升級后U盤中CS_UPDATE.eup該文件會自動重命名為：CS_UPDATE_日期_時間.eup,如需再次使用，需手動重名該文件為CS_UPDATE.eup。

2.3 方法三：通過PC與命令終端工具(如git bash)進行強制升級應用

描述：

● 該方法需要目標一站式升級包（.eup）>=2.4.0版本。

● 操作流程：設置PC的IP與控制器FB1網口IP處于統一網絡中（或者網線直連，并將PC的ip地址與控制器設置為相同網段），可以ping通。

○ 下載目標一站式升級包（.eup）放在PC任意目錄，進入該目錄后，通過終端工具，如windows下的git bash，或linux中的系統終端，在升級包所在的目錄下，打開終端，執行下述命令。./CS_UPDATE_v2.9.0[dc71-3330].eup -ip=fb1_ip

■ 其中升級包名稱輸入自己本地的升級包名稱即可，fb1_ip地址為系統的FB1的IP地址。

■ 中途會要求輸入兩次系統密碼，系統密碼為elibot，讓后等待升級完成后會自動重啟，此時升級結束。

示例：

如沒有git bash，可自行下載安裝Git-2.33.0-64-bit.exe都選擇默認路徑默認選項。

● 打開文件所在的文件夾右鍵選擇Git Bash Here

● 輸入自己要更新的文件名及IP

例：./20240813-CS_UPDATE_v2.12.1[ee59-bac2].eup -ip=192.168.1.50

確認后回車彈出password（會彈出兩次）輸入密碼：elibot

● 安裝成功后顯示Install finished. 機器人會自行重啟。