1.  簡介

本文簡單介紹CS機(jī)器人在進(jìn)入恢復(fù)模式時(shí)該如何操作，有兩種情況會進(jìn)入到恢復(fù)模式中，一種是機(jī)器人在運(yùn)行過程中速度過快關(guān)節(jié)超過了極限位置進(jìn)入恢復(fù)模式，一種是在配置了安全平面時(shí)機(jī)器人末端TCP超過了安全平面

2.  操作流程

2.1在運(yùn)行中關(guān)節(jié)進(jìn)入恢復(fù)模式

在運(yùn)行中機(jī)器人速度過快超過關(guān)節(jié)極限

此時(shí)機(jī)器人就會進(jìn)入恢復(fù)模式，只需要查看機(jī)器人對應(yīng)的關(guān)節(jié)位置，把相應(yīng)的關(guān)節(jié)移動(dòng)至關(guān)節(jié)范圍內(nèi)即可操作方法如下

此時(shí)機(jī)器人的基座已經(jīng)在關(guān)節(jié)限制內(nèi)，左上角恢復(fù)正常模式，點(diǎn)擊確定按鈕即可退出恢復(fù)模式

2.2在安全平面中進(jìn)入恢復(fù)模式

機(jī)器人末端TCP超過安全平面時(shí)會進(jìn)入到恢復(fù)模式；正常情況下機(jī)器人會在接近安全平面時(shí)就會暫停運(yùn)行，此時(shí)會進(jìn)入保護(hù)性停止，機(jī)器人會暫停程序，此時(shí)只需點(diǎn)擊啟用機(jī)器人即可

當(dāng)機(jī)器人速度過快超過安全平面時(shí)此時(shí)就會進(jìn)入到恢復(fù)模式如下圖

設(shè)置安全平面時(shí)可以選擇勾選或者不勾選“約束肘部”（勾選了會在肘部有個(gè)球體），如果勾選了則需要把肘部連同末端TCP一同脫離安全平面，如果沒有勾選則只需要把末端TCP脫離安全平面，操作方法如同2.1

3.  常見問題解答