1.簡介

本文將介紹如何使用腳本獲取當前位置生成ml文件，使用插件進行微段插補運動。主要運用于對軌跡要求順滑的場景，例如涂膠。

2.操作流程

1.導入腳本  

下載下方鏈接的腳本文件，使用U盤導入機器人。

getpoes.script

2.機器人程序

1.在 配置-全局變量 里聲明一個名為 flag 的變量。

2.按圖中的方式，在現有的程序里添加程序行。flag = 1 ; flag = 2 ; 等待 flag ?= 3 ，添加線程將getpoes腳本放到線程節點下。

flag = 1 是開始記錄點位，flag = 2 是結束記錄點位，flag ?= 3 是等腳本運行完成。

3.腳本說明：可在紅框處修改采集的點位間距和ml文件的名稱。

4.執行機器人程序，機器人的運行速度百分比可以調到20％以下。執行完成后，會在在如圖片所示的目錄下生成一個.ml后綴的文件。

5.注意，如果需要生成多個ml文件，就需要在腳本文件里修改ml文件的名稱。不修改的話，會覆蓋原有的ml文件。

3.使用插件

1.插件文件：remotetcp-1.2.9.0.elico

2.在紅框處，點擊選擇添加.ml后綴的文件。時間間隔，ml文件中兩個點位之間的時間間隔，間隔越短運行速度越快。

4.在機器人程序中使用微段插補

1.在插件目錄下，找到工具路徑移動，點擊添加工具路徑

2.在運行離線文件處，可以修改ml文件一共要運行幾行，從第幾行開始運行。點擊添加自動運行腳本移動至起始點位，運行程序時，會運動到ml文件中起始行的位置。

3.以上操作完成后，就可以運行程序了。初次運行，速度百分比調低一點，插件參數設置的不對，運行過程中可能會有抖動。

3.常見問題解答

1.微段插補實際運行過程中有抖動

可以在插件里修改時間間隔，把時間間隔改大一些。ml文件中兩點之間，間隔越大運行速度越快。插件中的時間間隔，間隔越大運行速度越慢。