1.  簡(jiǎn)介

本文介紹CS機(jī)器人通過(guò)上位機(jī)修改全局變量的方法。

2.  操作流程

1 建立全局變量

如圖1-1所示新建一個(gè)全局變量A為例。

圖1-1

2 獲取全局變量值

不論機(jī)器人程序處于停止或運(yùn)行（包括通過(guò)示教器啟動(dòng)程序或者運(yùn)行，外部通過(guò)30001發(fā)來(lái)的腳本）：上位機(jī)均可通過(guò)29999端口的以下指令獲取該全局變量，如圖2-1所示通過(guò)29999端口連接機(jī)器人向機(jī)器人發(fā)送variable -get A\n，需注意的是 dashboard shell 命令默認(rèn)需以“\n”作為結(jié)束輸入標(biāo)識(shí)符，因此在發(fā)送命令時(shí)要以“\n”結(jié) 尾，否則將被認(rèn)為未完成輸入，不會(huì)被響應(yīng)。

variable -get A

圖2-1

3 獲取機(jī)器人當(dāng)前程序狀態(tài)

因?yàn)楫?dāng)我們想修改全局變量時(shí)機(jī)器人處于非運(yùn)行狀態(tài)時(shí)需要用到29999端口對(duì)全局變量進(jìn)行修改，機(jī)器人處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)需要用到30001端口對(duì)全局變量修改，所以建議在修改全局變量前判斷機(jī)器人是否為運(yùn)行狀態(tài)，可以通過(guò)29999端口，發(fā)送status\n獲取機(jī)器人當(dāng)前程序狀態(tài)，需注意的是 dashboard shell 命令默認(rèn)需以“\n”作為結(jié)束輸入標(biāo)識(shí)符，因此在發(fā)送命令時(shí)要以“\n”結(jié) 尾，否則將被認(rèn)為未完成輸入，不會(huì)被響應(yīng)。

RunningStatus狀態(tài)來(lái)判斷程序是否運(yùn)行，如圖3-1，圖3-2所示。

10:08:19 發(fā)送數(shù)據(jù)：status

[1次]

10:08:19 收到數(shù)據(jù)：Target Speed Fraction: 89

RobotMode: RUNNING

SafetyMode: NORMAL

RunningStatus: STOP    #RUNNING為運(yùn)行狀態(tài)，STOP為停止?fàn)顟B(tài)

圖3-1

圖3-2

4 修改全局變量值

a 機(jī)器人程序未運(yùn)行時(shí)：

當(dāng)機(jī)器人程序未運(yùn)時(shí)可以通過(guò)29999端口可以修改，如圖4-1所示通過(guò)29999端口連接機(jī)器人向機(jī)器人發(fā)送variable -set A 1\n，需注意的是 dashboard shell 命令默認(rèn)需以“\n”作為結(jié)束輸入標(biāo)識(shí)符，因此在發(fā)送命令時(shí)要以“\n”結(jié) 尾，否則將被認(rèn)為未完成輸入，不會(huì)被響應(yīng)。

variable -set A 1

圖4-1

b 機(jī)器人程序運(yùn)行時(shí)：

當(dāng)機(jī)器人程序運(yùn)行時(shí)(包括通過(guò)示教器啟動(dòng)程序或者運(yùn)行外部通過(guò)30001發(fā)來(lái)的腳本)可以通過(guò)30001發(fā)送sec修改（sec不會(huì)打斷正在執(zhí)行的程序，def會(huì)打斷正在執(zhí)行的程序)，如圖4-2所示。

sec s2():

   global A  #建立一個(gè)與機(jī)器人端名稱(chēng)一模一樣的全局變量

   A = 100

end

圖4-2

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.  程序未運(yùn)行時(shí)只能通過(guò)29999端口修改全局變量，程序運(yùn)行時(shí)只能通過(guò)30001端口修改全局變量。

2.  使用30001端口修改全局變量時(shí)，需要定先義一個(gè)與機(jī)器人端名稱(chēng)一模一樣的全局變量。

3.  使用29999端口發(fā)送dashboard shell 命令時(shí)需以“\n”作為結(jié)束輸入標(biāo)識(shí)符，因此在發(fā)送命令時(shí)要以“\n”結(jié) 尾，否則將被認(rèn)為未完成輸入不會(huì)被響應(yīng)。

4.  使用30001端口發(fā)送sec腳本時(shí)需以"sec script():\n" 開(kāi)頭，以"\nend"為結(jié)尾，其中，"script"為 腳本名稱(chēng)，'\n' 為轉(zhuǎn)義字符，這將定義一個(gè)可執(zhí)行腳本，腳本內(nèi)部的內(nèi)容需滿(mǎn)足 python 的編程規(guī)則，如圖4-2所示。

5.  建議上位機(jī)通過(guò)29999端口，發(fā)送status獲取機(jī)器人當(dāng)前程序狀態(tài)：RunningStatus狀態(tài)來(lái)判斷程序是否運(yùn)行，再根據(jù)實(shí)際選擇通過(guò)30001端口或通過(guò)29999端口發(fā)送新的全局變量值。

6.  端口連接不上時(shí)，檢查一下網(wǎng)絡(luò)是不是沒(méi)有連接上，可以在示教器網(wǎng)絡(luò)設(shè)置頁(yè)面查看，或者使用電腦ping一下看看能否ping通，網(wǎng)口是否正常連接的FB1口，機(jī)器人否是遠(yuǎn)程模式。