1.  簡(jiǎn)介

本篇技術(shù)文檔對(duì)CS520H最基礎(chǔ)的開(kāi)機(jī)使用，以及常見(jiàn)問(wèn)題講解

2.  操作流程

1、開(kāi)機(jī)從打包位進(jìn)入垂直位置，直接點(diǎn)擊原點(diǎn)，就可以進(jìn)入垂直姿態(tài)，不要直接按關(guān)節(jié)移動(dòng)或者直線坐標(biāo)系移動(dòng)，由于520機(jī)器人有從動(dòng)關(guān)節(jié)會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人一直返回垂直姿態(tài)的情況

3、如需要單獨(dú)移動(dòng)手腕1，操作步驟

（1）點(diǎn)擊關(guān)節(jié)位置手腕1參數(shù)處，進(jìn)行修改

（2）進(jìn)入機(jī)器人頁(yè)面后點(diǎn)擊關(guān)節(jié)位置手腕1，輸入對(duì)應(yīng)想移動(dòng)的角度后，點(diǎn)擊對(duì)號(hào)，長(zhǎng)按自動(dòng)移動(dòng)就可以。

4、如出現(xiàn)手腕1，不平的情況可以嘗試修改關(guān)節(jié)零點(diǎn)位置，步驟如下

首先確認(rèn)是否水平，可以使用水平尺，或者激光水平儀來(lái)測(cè)量，如下圖

垂直測(cè)量

水平測(cè)量

可以從上面兩種方法確認(rèn)那個(gè)方向準(zhǔn)確那個(gè)方向偏移，通過(guò)下面方法進(jìn)行修正。

（1）連續(xù)點(diǎn)擊右上角空白處輸入密碼：elibot

（2）先點(diǎn)擊手腕1處，移動(dòng)至想要的角度后（方法參考問(wèn)題2），找到關(guān)節(jié)歸零，將手腕1選中后，點(diǎn)擊歸零關(guān)節(jié)。

達(dá)到下面結(jié)果進(jìn)行完成效果，代表達(dá)到基本水平。

5、在2.13.1版本，H系列機(jī)器人做更新，可以進(jìn)行朝上水平，如下圖