1.  簡(jiǎn)介

• CS 任務(wù)啟動(dòng)時(shí)，如果包含移動(dòng)命令，會(huì)先彈出手動(dòng)移動(dòng)到安全位置的頁(yè)面，由用戶手動(dòng)操作移動(dòng)到安全位置，然后開始任務(wù)運(yùn)行，保證程序啟動(dòng)時(shí)的安全性。目前查找程序啟動(dòng)位置的邏輯還不夠完善，比如不進(jìn)行調(diào)用的子程序的啟動(dòng)位置的查找，比如針對(duì)插件節(jié)點(diǎn)查找邏輯存在一定問(wèn)題。

• 針對(duì)上述需求，優(yōu)化了任務(wù)啟動(dòng)位置查找邏輯，并規(guī)范了完整的查找方案，用戶也可以根據(jù)方案自行推測(cè)任務(wù)的啟動(dòng)位置。

         機(jī)器人版本：2.12.0以上

2.操作流程

2.1從首行任務(wù)開始運(yùn)行的查找規(guī)則

1.  目前可以作為起始安全位置的節(jié)點(diǎn)包括這幾種，固定位置路點(diǎn)、變量路點(diǎn)、相對(duì)路點(diǎn)、原點(diǎn)節(jié)點(diǎn)。目前這幾種節(jié)點(diǎn)的安全位置觸發(fā)邏輯有些不同，具體如下。

● 固定位置路點(diǎn)與原點(diǎn)任務(wù)節(jié)點(diǎn)：程序運(yùn)行時(shí)如果機(jī)器人不在該路點(diǎn)或原點(diǎn)位置，則會(huì)彈出手動(dòng)運(yùn)行到位置的頁(yè)面，讓用戶手動(dòng)控制機(jī)器人，移動(dòng)到起始位置。如圖-1所示

圖-1

● 變量路點(diǎn)、相對(duì)路點(diǎn)：由于此兩種位置的路點(diǎn)沒有固定的位置信息，所以此類型路點(diǎn)作為起始位置時(shí)，機(jī)器人會(huì)直接從當(dāng)前位置開始運(yùn)行任務(wù)，不會(huì)彈出手動(dòng)運(yùn)行到位置的頁(yè)面，該邏輯可以實(shí)現(xiàn)可變起始安全位置的邏輯。（要注意的是使用變量路點(diǎn)做為起始位置時(shí)，要先在初始化變量里對(duì)該變量進(jìn)行賦值，如圖-2紅框所示，如果不進(jìn)行賦值就會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)）

圖-2

2.  任務(wù)起始安全位置查找的基礎(chǔ)邏輯是深度優(yōu)先原則，也就是從第一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始，向其內(nèi)部逐層遍歷子節(jié)點(diǎn)，直到找到可以作為起始位置的節(jié)點(diǎn)，如圖-3的任務(wù)，會(huì)找到路點(diǎn)_1作為起始位置，遍歷過(guò)程中，并不會(huì)考慮該節(jié)點(diǎn)是否真實(shí)的可以運(yùn)行到（比如If False真實(shí)情況下，并不會(huì)運(yùn)行，但此時(shí)也會(huì)查找該分支內(nèi)部的節(jié)點(diǎn)作為安全起始位置），而是僅采用深度優(yōu)先原則遍歷。

圖-3

3.  如果任務(wù)存在開始前序列，則不論是從頭開始運(yùn)行任務(wù)還是使用任務(wù)的任意行運(yùn)行功能從任務(wù)中間行運(yùn)行任務(wù)，都會(huì)優(yōu)先從開始前序列中正向查找起始的安全位置，比如圖-4所示的任務(wù)，不論任務(wù)是否從頭運(yùn)行，都會(huì)找到路點(diǎn)_4作為起點(diǎn)。

圖-4

4.  如果程序流程中，存在調(diào)用子任務(wù)節(jié)點(diǎn)，則會(huì)進(jìn)入被調(diào)用的子任務(wù)內(nèi)部按照相應(yīng)規(guī)則，查找起始安全位置點(diǎn)位，如圖-5所示程序，如果任務(wù)從第一行開始運(yùn)行，則會(huì)查找到路點(diǎn)_6作為程序起始位置。

圖-5

5.  If節(jié)點(diǎn)如果存在Else或者Else If分支，則會(huì)將它們作為一個(gè)整體考慮，其查找順序?yàn)橄炔檎襂f節(jié)點(diǎn)內(nèi)的起始位置，如果該節(jié)點(diǎn)不存在起始位置，則按順序依次查找Else或者Else If分支內(nèi)的起始位置。如圖-6所示任務(wù)，則會(huì)查找到路點(diǎn)_1作為程序起始位置；圖-7所示任務(wù)就會(huì)查找到路點(diǎn)_8作為程序起始位置。

圖-6

圖-7

2.2從任務(wù)中間行開始運(yùn)行查找規(guī)則

1.  如果任務(wù)存在開始前序列，由于開始前序列為順序執(zhí)行，所以其查找規(guī)則與從首行開始運(yùn)行完全相同，不會(huì)從逆向查找，并且不論從任務(wù)的哪行開始運(yùn)行，都會(huì)優(yōu)先正向查找開始前序列的啟動(dòng)位置。如圖-8所示任務(wù)，即使我的起始位置為路點(diǎn)_2，也會(huì)已開始前序列中的路點(diǎn)_4作為起始位置。

圖-8

2.  If節(jié)點(diǎn)如果存在Else或者Else If分支，如果開始運(yùn)行的行是分支內(nèi)部的節(jié)點(diǎn)，則僅在該分支內(nèi)部查找起始安全位置，該分支內(nèi)部如果不存在起始安全位置，則向上查找其兄弟節(jié)點(diǎn)。如圖-9所示任務(wù)，如果從第17行開始運(yùn)行，則會(huì)找到路點(diǎn)_8作為起始位置。下方圖-10所示任務(wù)則會(huì)找到路點(diǎn)_9作為起始位置。

圖-9

圖-10

3.  如果起始行不可以作為起始安全位置節(jié)點(diǎn)，則會(huì)查找該節(jié)點(diǎn)上方的節(jié)點(diǎn)，如果存在可以作為起始位置的節(jié)點(diǎn)，則選做起始位置節(jié)點(diǎn)，如果不存在起始位置節(jié)點(diǎn)，則會(huì)進(jìn)一步正向查找該節(jié)點(diǎn)內(nèi)部是否存在起始位置節(jié)點(diǎn)，如果存在，則作為起始位置。如下方圖-11所示任務(wù)，如果選擇第4行文件夾為開始節(jié)點(diǎn)，則會(huì)找到路點(diǎn)_3作為起始位置。如果文件夾上方如果沒有起始路點(diǎn)，則會(huì)向下找到起始點(diǎn)，如圖-12所示則會(huì)找到路點(diǎn)_1作為起始位置。

圖-11

圖-12

4.  如果當(dāng)前選中的任務(wù)節(jié)點(diǎn)上方無(wú)可以運(yùn)行到的節(jié)點(diǎn)并且內(nèi)部也沒有可以運(yùn)行到的點(diǎn)，則會(huì)直接開始運(yùn)行，不再繼續(xù)向后考慮支持運(yùn)行到的路點(diǎn)。所以下方圖-13所示程序會(huì)支持開始運(yùn)行，不會(huì)已路點(diǎn)_4作為起始位置。

圖-13

5.  如果起始行的上方存在子任務(wù)節(jié)點(diǎn)，則會(huì)找到該子任務(wù)節(jié)點(diǎn)的終止位置作為起始位置。如下方圖-14所示任務(wù)，如果以第19行作為起始行，則會(huì)找到路點(diǎn)_7作為起始位置。

圖-14

3.  常見問(wèn)題解答

1.如果工藝場(chǎng)景有明確的要求起始安全位置要求，最好是增加明確的增加點(diǎn)位而不完全依賴于起始位置節(jié)點(diǎn)查找規(guī)則，這樣可以避免一些由于程序邏輯調(diào)整，導(dǎo)致查找到的起始位置變化的問(wèn)題。