1.  簡介

在實際操作中，我們常常會用到拖動，可以達到快速移動機器人的目的。設(shè)置合適的拖動參數(shù)可以使拖動變得更加靈活

2.操作流程

2.1打開拖動設(shè)置。

先升級為管理員權(quán)限模式，管理員權(quán)限密碼為333333，在運行準(zhǔn)備中，點擊拖動設(shè)置。

2.2拖動速度限制

定義：限制拖動速度的參數(shù)。

當(dāng)拖動速度大于改參數(shù)的時候，整體拖動會感覺到阻力，默認值 100。簡而言之就是該值為拖動速度的限制，設(shè)置的越小，阻力越小就會越輕松。

2.3當(dāng)前軸號

設(shè)置參數(shù)的時候切記要記得設(shè)置軸號，選擇哪個軸，你設(shè)置的參數(shù)就會作用在該軸上，并不是設(shè)置一個參數(shù)，所以軸的參數(shù)都會改變。

注：很多人都會忘記看軸號，然后設(shè)置完參數(shù)再拖動，覺得參數(shù)設(shè)置是整體化的。也無需每個關(guān)節(jié)都設(shè)置一遍。使用時根據(jù)具體情況設(shè)置合適的參數(shù)。

2.4重力系數(shù)

定義：是機器人受到重力作用相對大小的參數(shù)。

當(dāng)我們把負載的質(zhì)量和重心設(shè)置到理論時，打開拖動使能開關(guān)，機器人某關(guān)節(jié)出現(xiàn)自動向下落的情況，可以將該參數(shù)調(diào)大，直至機器人穩(wěn)定不下落，默認50。

2.5摩擦補償系數(shù)

定義:該參數(shù)是改變拖動時軸與軸之間的摩擦力大小。

打開拖動，拖動某個關(guān)節(jié)時感覺摩擦力較大，拖動比較費力，可將該軸的摩擦補償系數(shù)調(diào)大，參數(shù)值越大，摩擦力越小，拖動越輕松。數(shù)值設(shè)置的越小，摩擦力越大，拖動越吃力。默認值為 50，建議可設(shè)置 60-90 之間，不建議設(shè)置到 100，默認50。

2.6 最大啟動速度

定義:打開拖動后一段時間 (100ms)內(nèi)機器人的移動速度。

當(dāng)該速度大于所設(shè)置的速度時，系統(tǒng)提示“拖動啟動速度異常”。建議設(shè)置 0.4--0.8，默認 0.4。

2.7最大力矩誤差

定義:是調(diào)整實際力矩超出標(biāo)準(zhǔn)力矩大小的部分占標(biāo)準(zhǔn)力矩的百分比。

誤差百分比不能設(shè)置過大，否則安全校驗會失效。有可能在【實際已經(jīng)卸掉了負載，但負載參數(shù)還在】的情況下，拖動發(fā)生飛車情況。默認15

2.8常見故障答疑

打開拖動后與打開拖動前的力矩差值占打開前力矩的百分比當(dāng)該百分比大于所設(shè)置的百分比時，拖動使能不會被打開且系統(tǒng)提示“力矩校驗失敗，無法打開拖動”。造成的原因: 安裝方式、負載、零位、連桿長度、額定轉(zhuǎn)矩、減速比、機器人類型錯誤，這需要工程師自行判斷。