1 磁編碼器結(jié)構(gòu)組成

      磁編碼器組件結(jié)構(gòu)由外磁編外殼，磁編支架，軸承，磁環(huán)，磁編，軸，壓片組成。磁編碼器線是黑色，注意區(qū)分，如下圖：

2 報(bào)警代碼內(nèi)容簡介

      報(bào)警原因：報(bào)警60，61，62，63，是由于關(guān)節(jié)磁編碼器異常引起的報(bào)警，第一種原因可能是磁編連接線斷裂，擠壓變形或者插頭掉落引起的。第二種可能是關(guān)節(jié)磁編碼器壞了，建議更換關(guān)節(jié)或者返廠維修。

1.  報(bào)警代碼：60，關(guān)機(jī)編碼器數(shù)據(jù)異常。

2.  報(bào)警代碼：61，關(guān)節(jié)與電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)差異過大

3.  報(bào)警代碼：62，關(guān)節(jié)編碼器未標(biāo)定

4.  報(bào)警代碼：63，驅(qū)動(dòng)器磁編與光編數(shù)據(jù)相差過大

現(xiàn)象描述：

現(xiàn)象1：機(jī)械臂持續(xù)報(bào)警60，無法消除

現(xiàn)象2：機(jī)械臂某個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到某個(gè)固定位置報(bào)警60

3.  排查步驟

3.1 工具準(zhǔn)備

1. 內(nèi)六角扳手一套（用于拆卸關(guān)節(jié)端蓋）

2. 5.0套筒工具（用于拆卸螺柱）

3. 鑷子（必要時(shí)用）

3.2 排查問題方法

步驟1：

      機(jī)械臂關(guān)機(jī)斷電，拆下報(bào)警關(guān)節(jié)端蓋，檢測磁編碼器線纜是否脫落，以及線纜是否斷裂或者被擠壓變形。如果有上述情況，先重新插拔磁編線建議更換磁編線。如果無上述情況，請進(jìn)行下一步排查。

步驟2：

      按住剎車（下圖中彈桿的位置），將此關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，然后機(jī)械臂上電，復(fù)位，若報(bào)警可以消除，此關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，任然報(bào)警 60，無法消除，則為磁編碼器異常，需返廠維修，更換磁編碼器。

步驟3：

      檢測磁編線纜端口是否被灰塵堵塞或者污染，如果有，拔下磁編端子，清理灰塵，重新插回端子，機(jī)械臂開機(jī)重啟，檢測機(jī)械臂是否還有報(bào)警。