1 30報警和100報警

報警代碼：伺服故障碼：30，關節(jié)3實際與目標位置偏差過大，負載過大或者關節(jié)卡住

報警代碼：100關節(jié)%s 過載，加速度或者負載過大

1.1 30報警和100報警原因分析

原因1：負載或者加速度參數設置不正確，太小或太大。

原因2：檢查機械臂是否碰撞，或者憋住了。

原因3：關節(jié)抱閘未打開。

原因4：關節(jié)機械卡死，或者里面的機械結構卡死。

原因5：關節(jié)內部臟污，光編污染，或者驅動器硬件損壞。

1.2 排查方法

1.2.1 工具準備

1.  內六角扳手一套（用于拆卸關節(jié)端蓋）

2.  十字螺絲刀（用于拆卸電磁鐵固定片）

3.  鑷子（必要時用）

1.2.2 排查步驟

步驟一：排查機械臂負載是否設置正確。負載太大或者太小有報警30的風險。可以在運行準備界面-----工具負載設置界面，里面的質量那里檢查負載參數。再堅持程序里面指令加減速是否正常。

步驟二：檢查機械臂螺絲是否松動。是關節(jié)連接處螺絲是否松了，導致關節(jié)連接螺絲與上面的螺絲發(fā)生碰撞，出現100報警。

步驟三：檢查電磁鐵抱閘和減速機是否正常。1.關閉電源，將故障關節(jié)的端蓋打開，檢查電磁鐵的彈桿是否卡死或者彈桿掉落。

2.減速機損壞，導致關節(jié)內部卡死，按壓電磁鐵，手動轉動該關節(jié)，看是否有卡頓，如果卡頓，說明減速機損壞。

步驟四：檢查驅動板是否故障，如果故障會導致電磁鐵無法吸合，導致30碰撞報警。查看驅動板指示燈是否正常（紅藍常亮）。

步驟五：檢查報警30的同時是否伴有70,71,72報警，如果有，就是光編污染了。關節(jié)內部臟污，參數異常導致的位置超差，引起的30或100報警。

2.  100報警與30報警的區(qū)別

100報警多描述外部碰撞原因導致的，30報警多描述參數異常原因導致的，如果發(fā)生報警后看誰先報警，也會單獨報警，按順序排查報警原因。