1.  報警內容簡介

      報警代碼：90，91，92報警主要是關節剎車抱閘故障導致。關節抱閘位置見下圖。

●  90，91，92報警

      報警內容：釋放抱閘異常

      報警原因：關節打開抱閘時，電機會正反微動，確保抱閘系統正常開啟。同時判斷能否正反兩個方向能否正常運動。該故障提示正向或反向無法運動。

      故障點：根據報警代碼可大致判斷機器人故障點：1.彈桿彎曲無法吸合。2.電磁鐵故障。

3.驅動板故障。

●  100報警

      報警內容： 1.過載參數設置不正確。2.負載參數設置不正確。3.加速度參數設置不正確。4.負載太大。5.發生撞擊、憋堵。6.關節抱閘未打開。7.關節機械卡死。

      報警原因：1.檢查過載報警水平和過載延遲時間設置。2.檢查負載參數設置，斷電重啟后重試。3.檢查加速度參數設置，斷電重啟后重試。4.檢查負載大小，斷電重啟后重試。5.檢查是否發生撞擊、憋住。6和7報警內容可參考90，91，92處理方式。

2.  排查問題方法

●  準備工具

1.  內六角扳手一套（用于拆卸關節端蓋）

2.  5.0套筒工具（用于拆卸螺柱）

3.  小十字螺絲刀（用于拆卸電磁鐵固定片）

4.  鑷子（必要時用）

● 第一步：排查彈桿是否彎曲

1.  機器人斷電

2.  使用內六角扳手拆下機器人關節端蓋

3.  機器人上電，如一直報警90，91，92，使用清除報警查看彈桿是否吸合，如不會吸合則進行下一步，如機器人偶發性報警，可以手動旋轉此關節±360°一遍，復現此報警

4.  機器人斷電，用手按壓彈桿，看看按下去后是否會彈起，如不會彈起或者不順滑可以確定是彈桿彎曲或卡住

● 第二步：排查電磁鐵故障or驅動板故障

1.  使用套筒工具拆卸關節內螺柱，如下圖

2.  拆下四顆螺絲后，將四角支架旋轉一點，可以看到剎車抱閘還有一顆外六角螺絲，并將此螺絲松開。注意：小心別把線束扯斷，如線束較緊，可以先把線束拆下，如上圖。

3.  拔下電磁鐵電源線，小心不要用力拔，可以輕微晃動后再拔。

4.  將電磁鐵從關節內取出，注意：電磁鐵下面還有一個彈桿，彈桿下有彈簧，沒有電磁鐵彈桿頂著，機器人如果是倒裝會掉出來，下面的彈桿不需要取出。

5.  將其他關節內的電磁鐵取出，裝到此故障關節上，接好線后通電。

6.  機器人上電后通過拍急停和清除急停報警，查看彈桿是否是急停時抬起，清除報警后彈桿降落，重復幾次。如正常無報警可以手動移動此關節±360°。依舊無報警即可確定電磁鐵故障，如還有報警90，91，92，便是驅動板故障。

● 第三步：特殊情況

      如果機器人報警70時，同時報警90，91，92，100的話，可先查看機器人關節脈沖，如果差值較大，則優先排查70報警，其他報警是由70引起。