1.  簡介

      本篇文檔詳細(xì)描述了EC機(jī)器人因各種原因造成的機(jī)器人卡死現(xiàn)象的處理方法。

2.  操作流程

      當(dāng)機(jī)器人受到撞擊、或者其他外力因素導(dǎo)致機(jī)器人持續(xù)受到一定外部力導(dǎo)致持續(xù)觸發(fā)碰撞報警時。

更具撞擊程度和報警類型分為一下幾種處理方式：

1、藍(lán)色碰撞報警為系統(tǒng)設(shè)置靈敏度主動觸發(fā)，清除報警后反向移動可脫離卡死。

2、伺服故障100為機(jī)器人系統(tǒng)報警，如果無法清除報警可先降低或者關(guān)閉碰撞報警靈敏度后反向移動機(jī)器人脫離卡死。

3、當(dāng)報警無法清除，或機(jī)器人無法上伺服時：

按以下操作先重置系統(tǒng)狀態(tài)：啟動按鍵→RST

      再按下圖進(jìn)入反向驅(qū)動模式：啟動按鍵→BKD

警告：進(jìn)入反向驅(qū)動前請扶好機(jī)器人。

      在進(jìn)入以下界面后可以對卡死關(guān)節(jié)進(jìn)行拖拽。

      在反向驅(qū)動下拖拽的時候剛開始要用的力大一些；然后會聽到關(guān)節(jié)內(nèi)有抱閘打開的聲音（聲音像是電磁鐵吸合的聲音）。示教器界面上會發(fā)現(xiàn)拖拽的關(guān)節(jié)會變綠。

      在該狀態(tài)下如果不扶好機(jī)器人，松開抱閘關(guān)節(jié)會緩慢重力向下掉落。當(dāng)機(jī)器人反向驅(qū)動脫離卡死后應(yīng)該點(diǎn)擊退出。

警告：如果三關(guān)節(jié)卡死，反復(fù)用較大的力無法啟動反向驅(qū)動的時候；先嘗試用相同的力去拽動其他軸使機(jī)器人脫困；當(dāng)拽動機(jī)器人某關(guān)節(jié)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)發(fā)生很大形變的時候，應(yīng)停止反向驅(qū)動。

      如果無法進(jìn)入反向驅(qū)動，或機(jī)器人無法上電，或者因?yàn)楦鞣N原因?qū)е聶C(jī)器人無法脫離卡死的可以把機(jī)器人端蓋拆開；將電磁鐵往下壓，往下壓后可以轉(zhuǎn)動該軸。

注意：通訊報警下無法進(jìn)入反向驅(qū)動模式。