1.  簡(jiǎn)介

適用客戶現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人通訊報(bào)警可通過此文檔排查步驟排查EC系列通訊報(bào)警。排查步驟盡可能對(duì)通訊報(bào)警問題定位。

2.  機(jī)器人通訊故障排查

2.1 1棧通訊報(bào)警。

1.  檢查本體連接控制柜的線有沒有插好或斷電重新插拔。

2.  檢查接地線，如果有io通訊用繼電器隔離一下或拔掉外接io運(yùn)行試試是否還會(huì)報(bào)警。

3.  檢查控制柜 I/0 板上 485 端子接口是否插好，可嘗試重新插拔。

4. 萬用表測(cè)量控制柜 I/O 板上 485 母座和本體端子阻抗都為 120 歐姆左右為正常值（兩端連接阻抗值各60 歐），若 I/0 板端阻抗值異常可能是 I/0 板故障。

5.使用萬用表測(cè)量本體到控制柜連接線接口（3.4pin 針），是否有 120 歐左右阻抗值。若阻抗值異常檢查可能是機(jī)器人本體485 連接雙絞線故障。可拆開各端蓋測(cè)量每個(gè)軸通訊連接線。

6.  拆開端蓋檢查1軸驅(qū)動(dòng)板上指示燈是否正常亮起和測(cè)量電壓是否正常48v。如電壓不正常可能是電源線纜或驅(qū)動(dòng)板電源芯片故障導(dǎo)致無法正常供電。棕線端子是48V，黑線端子是GND。

7.  重新將撥碼開關(guān)撥碼。

2.1 1-7 棧通訊報(bào)警，隨機(jī)報(bào)警。

1.檢查控制柜 I/0 板上 485 端子接口是否插好，可嘗試重新插拔。

2.萬用表測(cè)量控制柜 I/O 板上 485 母座和本體端子阻抗都為 120 歐姆左右為正常值（兩端連接阻抗值各60 歐），若 I/0 板端阻抗值異常可能是 I/0 板故障。

3.末端故障。屏蔽末端io看看報(bào)警是否消除。

2.3 7棧通訊報(bào)警

1.  屏蔽末端查看是否還會(huì)報(bào)警。

2.  如有外部設(shè)備卸掉外部設(shè)備觀察是否還會(huì)報(bào)警。

2.4 單一關(guān)節(jié)棧報(bào)警

1.  檢查是否是485 線纜或端子松動(dòng)從而引發(fā)報(bào)警。

2.  使用萬用表蜂鳴檔測(cè)量報(bào)警關(guān)節(jié)與前1關(guān)節(jié)485通訊線是否導(dǎo)通正常。

3.  測(cè)量報(bào)警關(guān)節(jié)電源供電是否正常或驅(qū)動(dòng)板故障。

4.檢查撥碼開關(guān)是否正常或重新?lián)艽a。

一軸                                                                                 二軸                                                             三軸

四軸                                                                                    五軸                                                            六軸

2.5 50.51通訊異常報(bào)警

50通訊異常報(bào)警：通信校驗(yàn)失敗。檢查通信線纜是否松動(dòng)，檢查走線上是否強(qiáng)弱電分開，檢查接地系統(tǒng)。

51通訊異常報(bào)警：通信同步中或同步失敗，該報(bào)警為警告，檢查并處理除該警告以外的其它報(bào)警。檢查撥碼開關(guān)是否正常，重新?lián)艽a或重新插拔485通訊雙絞線。