1.  簡介

適用客戶現場機器人通訊報警可通過此文檔排查步驟排查EC系列通訊報警。排查步驟盡可能對通訊報警問題定位。

2.  機器人通訊故障排查

2.1 1棧通訊報警。

1.  檢查本體連接控制柜的線有沒有插好或斷電重新插拔。

2.  檢查接地線，如果有io通訊用繼電器隔離一下或拔掉外接io運行試試是否還會報警。

3.  檢查控制柜 I/0 板上 485 端子接口是否插好，可嘗試重新插拔。

4. 萬用表測量控制柜 I/O 板上 485 母座和本體端子阻抗都為 120 歐姆左右為正常值（兩端連接阻抗值各60 歐），若 I/0 板端阻抗值異常可能是 I/0 板故障。

5.使用萬用表測量本體到控制柜連接線接口（3.4pin 針），是否有 120 歐左右阻抗值。若阻抗值異常檢查可能是機器人本體485 連接雙絞線故障。可拆開各端蓋測量每個軸通訊連接線。

6.  拆開端蓋檢查1軸驅動板上指示燈是否正常亮起和測量電壓是否正常48v。如電壓不正常可能是電源線纜或驅動板電源芯片故障導致無法正常供電。棕線端子是48V，黑線端子是GND。

7.  重新將撥碼開關撥碼。

2.1 1-7 棧通訊報警，隨機報警。

1.檢查控制柜 I/0 板上 485 端子接口是否插好，可嘗試重新插拔。

2.萬用表測量控制柜 I/O 板上 485 母座和本體端子阻抗都為 120 歐姆左右為正常值（兩端連接阻抗值各60 歐），若 I/0 板端阻抗值異常可能是 I/0 板故障。

3.末端故障。屏蔽末端io看看報警是否消除。

2.3 7棧通訊報警

1.  屏蔽末端查看是否還會報警。

2.  如有外部設備卸掉外部設備觀察是否還會報警。

2.4 單一關節棧報警

1.  檢查是否是485 線纜或端子松動從而引發報警。

2.  使用萬用表蜂鳴檔測量報警關節與前1關節485通訊線是否導通正常。

3.  測量報警關節電源供電是否正常或驅動板故障。

4.檢查撥碼開關是否正常或重新撥碼。

一軸                                                                                 二軸                                                             三軸

四軸                                                                                    五軸                                                            六軸

2.5 50.51通訊異常報警

50通訊異常報警：通信校驗失敗。檢查通信線纜是否松動，檢查走線上是否強弱電分開，檢查接地系統。

51通訊異常報警：通信同步中或同步失敗，該報警為警告，檢查并處理除該警告以外的其它報警。檢查撥碼開關是否正常，重新撥碼或重新插拔485通訊雙絞線。