1.  簡(jiǎn)介

艾利特機(jī)器人EC機(jī)器人方便用戶二次開發(fā)而開放了一些機(jī)器人控制器端口，包括8055，8056，8058，8059，其中8055端口為控制端口，8056端口為監(jiān)控端口，8058為日志報(bào)文端口，8059為原始日志端口，這些端口采用標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP協(xié)議，允許開發(fā)者通過Socket通信實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)獲取。

2.  操作流程

2.0端口介紹

2.1端口選擇

8055端口

功能：用于發(fā)送和接收機(jī)器人的控制命令和狀態(tài)信息。支持實(shí)時(shí)通信，常用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和參數(shù)設(shè)置。

優(yōu)勢(shì)：指令靈活，支持多種控制命令，易于集成到各種應(yīng)用中

8056端口

功能：主要用于獲取機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，如關(guān)節(jié)角度和末端位置。

優(yōu)勢(shì)：提供高頻率的數(shù)據(jù)更新，便于實(shí)時(shí)監(jiān)控和故障診斷。

8058端口

功能：主要用于獲取機(jī)器人日志信息，方便客戶查看機(jī)器人報(bào)警等信息。

優(yōu)勢(shì)：簡(jiǎn)單易上手，并不復(fù)雜。

8059端口

功能：主要用于獲取機(jī)器人原始日志信息。

優(yōu)勢(shì)：原始數(shù)據(jù)查看。

2.2端口介紹及使用

2.2.1 8055端口介紹以及使用

介紹：

8055端口是ELITE機(jī)器人EC系列對(duì)外開放的，二次開發(fā)接口，兼顧運(yùn)動(dòng)控制，上電啟動(dòng)，系統(tǒng)監(jiān)控，參數(shù)設(shè)置等功能，允許開發(fā)人員以及客戶通過socket客戶端訪問機(jī)器人進(jìn)行控制及監(jiān)控。

使用：

EC系列8055端口提供了大量的命令，以便與 ELITE 機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行交互，創(chuàng)建 Socket 客戶端并連接 8055端口 后，發(fā)送JSON格式的字符至ELITE機(jī)器人，即可控制機(jī)器人做出相應(yīng)的命令 。（端口詳細(xì)使用教程請(qǐng)查看EC系列SDK手冊(cè)技術(shù)資料_機(jī)器人技術(shù)-艾利特機(jī)器人）

2.2.2 8056端口介紹以及使用

介紹：

8056端口描述的是 ELITE機(jī)器人平臺(tái)開放的數(shù)據(jù)獲取端口，控制器會(huì)提供機(jī)器人的數(shù)據(jù)狀態(tài)，例如關(guān)節(jié)角、溫度等等，這些數(shù)據(jù)都會(huì)通過 socket 打包以120HZ的頻率發(fā)送至連接的客戶端。

使用：

8056端口提供了大量狀態(tài)獲取數(shù)據(jù)，以便與ELITE機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，創(chuàng)建 Socket 客戶端并連接0856端口后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)返回的對(duì)應(yīng)格式的報(bào)文，可查詢機(jī)器人狀態(tài)報(bào)文表，可以在機(jī)器人任何模式下獲取對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。（端口詳細(xì)數(shù)據(jù)請(qǐng)查看EC系列SDK手冊(cè)技術(shù)資料_機(jī)器人技術(shù)-艾利特機(jī)器人）

2.2.3 8058端口介紹以及使用

介紹：

8058端口描述的是日志獲取端口，控制器會(huì)提供機(jī)器人日志信息

使用：

8058端口提供日志獲取數(shù)據(jù)，創(chuàng)建 Socket 客戶端并連接8058端口后，發(fā)送對(duì)應(yīng)獲取行數(shù)或全部獲取，ELITE機(jī)器人就會(huì)將對(duì)應(yīng)日志信息發(fā)送至客戶端。

2.2.4 8059端口介紹以及使用

介紹：

8059端口描述的是原始日志獲取端口，控制器會(huì)提供機(jī)器人原始日志信息

使用：

8059端口提供原始日志獲取數(shù)據(jù)，創(chuàng)建 Socket 客戶端并連接8059端口后，發(fā)送對(duì)應(yīng)獲取行數(shù)或全部獲取，ELITE機(jī)器人就會(huì)將對(duì)應(yīng)原始日志信息發(fā)送至客戶端，獲取到原始日志，需要進(jìn)行數(shù)據(jù)編譯才能獲取到可以查看的數(shù)據(jù)。