1.  profinet協議介紹

1.1 介紹

PROFINET 由 PROFIBUS 國際組織（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基于工 業以太網的自動化總線標準。

PROFINET 為自動化通信領域提供了一個完整的網絡解決方案，囊括了諸如實時以太網、 運動控制、分布式自動化、故障安全以及網絡安全等當前自動化領域的熱點話題，并且作為跨供應商的技術，可以完全兼容工業以太網和現有的現場總線（如 PROFIBUS）技術，保護現有投資（可以在不改動現場已購買設備的情況下，只需加西門子PLC），允許工業控制系統和外圍設備（如傳感器、執行器和其他控制器）之間進行通信。

1.2 特點

PROFINET 支持工具調用接口（Tool Calling Interface，簡稱 TCI），每一個設備制造商用 任何支援 TCI 機能的軟件進行現場設備的參數化和診斷，無需退出程序。

鄰近識別及設備替換：所有 PROFINET 都會識別鄰近的設備，因此若設備故障，可以在不需額外工具及先驗知識的情形下更換設備。借由這些資訊，可以用圖像的方式清楚的呈現系統 的拓撲。

參數服務器：個別的資料可以用制造商中性的方式（例如 TCI）載入到參數服務器中，參 數服務器也會自動將參數歸檔。當更換設備時參數服務器也會自動重新載入相關資料。

確定性：PROFINET 支援確定性的資料傳遞，可用在高準確度的控制任務中。

冗余：PROFINET 中的冗余概念大幅提升系統的可用性。

2.  Profinet寄存器

以上是機器人profinet通訊寄存器的地址以及可以讀取寫入的數據類型。

3.Profinet配置

3.1 機器人端配置

用戶可選擇“系統 > 系統配置 > 機器人配置”，并勾選“Profinet”，啟用 Profinet 功能，如圖2-1所示。

3.2 PORTAL端配置

1.   將下面鏈接的艾利特機器人GSD 文件安裝到 TIA PORTAL 中管理通用描述文件，如圖 2-2 所示。

   GSD文件
   

   
   

圖2-2 安裝GSD文件

2.  添加 Elite Robot EC Device 到設備和網絡，點擊左側設備和網絡，進入頁面，在右側目錄欄找到其他現場設備-profinetI/O-IO-elite，找到elite robot EC Device如圖 3-3 所示。

圖 3-3 : 添加到設備和網絡

3.  將找到的模塊拖到左邊，點擊PLC網口連接到機器人的網口即可分配，如圖3-4所示。

圖 3-4 : 連接到 PLC

4.  雙擊 Elite Robot EC Device 設備的屬性中設置 IP 地址和 IO 周期，如下圖所示。

圖 3-5 : 設置 IP 地址

圖 3-6 : 設置 IO 周期

5.  根據項目所需的模塊選擇對應的M變量、整數、浮點寄存器添加到 elite-dev 設備接口，如圖 3-7 所示。

圖 3-7 : 添加硬件模塊

6.  新建所需的 PLC 變量表。

圖 3-8 : 新建變量表

7.  根據所需添加監控表，如圖 3-9所示。

圖 3-9 : 添加監控表

8.  添加完成之后，下入PLC，轉至在線即可開始監視機器人狀態與M變量。（32位以上要重啟機器人，否則PLC會報錯下位組件錯誤）。

9.  具體寄存器詳細功能(比如想獲取機器人當前位姿或者角度以及系統狀態這種) 可查找通信協議手冊。

4.整數及浮點數配置腳本

若只需要傳送bool量只需要按照上面配置即可，此小章節下面介紹傳送整數及浮點數。

此腳本為簡單的示例腳本，機器人將D變量浮點數傳到PLC對應地址前兩個寄存器，plc將兩個正整數傳入機器人B變量。更多腳本指令，請查找EC腳本手冊profinet通訊章節。

機器人端啟動腳本，plc開啟監視即可看到輸入輸出值的變化。