1.  簡(jiǎn)介

（1）基座通信報(bào)警/其他關(guān)節(jié)通信報(bào)警 故障排查步驟

2.  操作流程（現(xiàn)場(chǎng)操作方便程度排序）

通信報(bào)警分為基座通信報(bào)警，和其他關(guān)節(jié)通信報(bào)警（肘部肩部等）

基座通信報(bào)警：

（1）：斷電重啟

（2）：嘗試升級(jí)版本2.12

（3）：查看柜子與本體連接線是否松動(dòng)（航空插頭是否鎖緊）

（4）：交叉驗(yàn)證柜子與本體連接線纜（驗(yàn)證線纜是否故障）

（5）：交叉驗(yàn)證控制柜（判斷是不是控制柜接口損壞）

（6）： 打開基座蓋子內(nèi)部線纜重新拔插防止松動(dòng)（內(nèi)部的通信線松了或者扯到了，運(yùn)動(dòng)到一些固定位置的時(shí)候，被扯的力最大，可能就是松了，導(dǎo)致通信報(bào)警。）

（7）：拆開蓋子查看伺服燈狀態(tài)（上電有個(gè)紅燈會(huì)閃。5s后滅就是沒(méi)有故障。5s后還閃爍就是機(jī)械手故障）

圖2-1

（8）：CPU問(wèn)題（偶發(fā)）線程占用過(guò)多也會(huì)通訊報(bào)警（cpu查看方法 及持續(xù)維持在70-80%）

原因：循環(huán)程序沒(méi)有加入sleep 導(dǎo)致死循環(huán)

ssh root@fb1的ip -p1022

ssh root@fb2的ip 

ssh root@fb3的ip 192.168.54.250 

ssh root@ip

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（9）末端IO固件故障（這種可以嘗試打開實(shí)驗(yàn)室功能力的 屏蔽工具IO通信 功能，也就是不與末端IO通信。如果是末端IO引起的問(wèn)題，這樣之后應(yīng)該就不報(bào)警了。也可以升級(jí)到最新版本再次驗(yàn)證問(wèn)題是否存在。）

（10）：控制柜短出線 485-損壞（測(cè)量電阻 阻值不大于1是好的）判斷是否是短出線故障

本體與控制柜連接，打開任意關(guān)節(jié)端蓋，萬(wàn)用表打到歐姆檔，測(cè)量485+與485-電阻是 否在60歐姆左右，偏差太大或太小就有問(wèn)題.如果有問(wèn)題，測(cè)量?jī)蓚€(gè)相鄰關(guān)節(jié)之間單線485+，單線485-的阻值，值在1歐姆左右即可

圖2-2 

圖2-3

肘部關(guān)節(jié)通信報(bào)警（其他關(guān)節(jié)）：

（11）：先嘗試升級(jí)機(jī)械手臂

（12）：斷電重啟

（13）：進(jìn)入專家模式-實(shí)驗(yàn)室模式-48v強(qiáng)制供電-伺服參數(shù)是否有數(shù)據(jù)（無(wú)數(shù)據(jù)可能就是關(guān)節(jié)故障）

圖2-4 

圖2-5

（14）是確實(shí)通信質(zhì)量比較差，不定期的偶發(fā)通信，這種可能是硬件存在問(wèn)題，此類報(bào)警如果還伴隨這樣的日志產(chǎn)生，那可以明確通信質(zhì)量有問(wèn)題。可以先嘗試通信插拔通信線，航插等接口，然后再驗(yàn)證是否還存在問(wèn)題。持續(xù)存在的話，可能就是硬件故障了。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

（1）拆端蓋時(shí)避免螺絲掉入關(guān)節(jié)內(nèi)部，如生產(chǎn)車間粉塵污染較大，不能拆開端蓋，應(yīng)在無(wú)塵車間，避免粉塵污染。