1.  簡介

機(jī)器人撞機(jī)后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機(jī)器人會(huì)一直報(bào)警不能進(jìn)行移動(dòng)和拖動(dòng)情況下，需要進(jìn)入反向驅(qū)動(dòng)模式或關(guān)閉碰撞檢測。建議優(yōu)先考慮使用“反向驅(qū)動(dòng)”

反向驅(qū)動(dòng)：反向驅(qū)動(dòng)功能可以用于機(jī)器人解除卡死狀態(tài)，進(jìn)入反向驅(qū)動(dòng)模式時(shí)，機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)移出碰撞區(qū)域。

碰撞檢測：當(dāng)機(jī)器人本體上電外力超過用戶安全設(shè)置的正常受力范圍時(shí)，機(jī)器人本體自動(dòng)停止，以防機(jī)器人或操作人員碰撞受傷。

2.  操作流程

2.1.  電磁抱閘-機(jī)器人進(jìn)入“反向驅(qū)動(dòng)”

● 機(jī)器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開電源“

● 機(jī)器人顯示”待機(jī)“狀態(tài)后退出，進(jìn)入運(yùn)行頁面，切換狀態(tài)

● 按住示教器反面的拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器人即進(jìn)入 “反向驅(qū)動(dòng)”模式。點(diǎn)擊開啟對應(yīng)軸的”反向驅(qū)動(dòng)“，此時(shí)關(guān)節(jié)在重力的作用下會(huì)正常下滑，機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)。

● 此時(shí)跟進(jìn)現(xiàn)場情況單獨(dú)開啟一個(gè)軸或多個(gè)軸反向驅(qū)動(dòng)，用手進(jìn)行拖動(dòng)將機(jī)器手移動(dòng)到安全區(qū)域。松開示教器反面的拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器手電機(jī)抱閘后，再松開機(jī)器人本體防止機(jī)器臂下滑導(dǎo)致二次傷害。當(dāng)機(jī)器人在安全區(qū)域內(nèi)進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機(jī)器人可正常使用。

2.2.  插銷抱閘-機(jī)器人進(jìn)入“反向驅(qū)動(dòng)”

● 機(jī)器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開電源“

● 機(jī)器人顯示”待機(jī)“狀態(tài)后，按住示教器反面的拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器人即進(jìn)入 “反向驅(qū)動(dòng)”模式。機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)，當(dāng)受力達(dá)到一定程度后，伺服會(huì)自動(dòng)松開抱閘，并被推動(dòng)。

● 將機(jī)器人移動(dòng)到安全區(qū)域內(nèi)，然后點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機(jī)器人可正常使用。

2.3.  關(guān)閉碰撞檢測功能

底部狀態(tài)欄中設(shè)有菜單快捷鍵，點(diǎn)擊

● 機(jī)器人撞機(jī)后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機(jī)器人會(huì)一直報(bào)警碰撞檢測。關(guān)閉碰撞檢測后，可將機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)移開。移動(dòng)前必須確認(rèn)移動(dòng)方向是遠(yuǎn)離撞機(jī)點(diǎn)，防止造成二次傷害損壞關(guān)節(jié)的電機(jī)或減速機(jī)。建議優(yōu)先考慮使用“反向驅(qū)動(dòng)”。

3.  常見問題解答

● 開啟反向驅(qū)動(dòng)后，電機(jī)釋放抱閘機(jī)器人對應(yīng)關(guān)節(jié)，此時(shí)關(guān)節(jié)在重力的作用下，會(huì)正常下滑。開啟反向驅(qū)動(dòng)前，必須做好安全防護(hù)，防止由于重力向下移動(dòng)損壞設(shè)備。

● 關(guān)閉碰撞檢測時(shí)，必須盡可能減小機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度移出碰撞區(qū)域，以避免不可預(yù)知的碰撞損傷。解決后需把碰撞檢測開啟。