1.  常用參數(shù)配置簡(jiǎn)介

常用參數(shù)配置包括：IP,負(fù)載,重心,安裝方式,機(jī)械零點(diǎn)確定，當(dāng)我們拿到新機(jī)時(shí)需要做以上配置，確保機(jī)器人正常使用。

2.  操作流程

1)  . 機(jī)器人IP設(shè)置

登入管理員模式

點(diǎn)擊系統(tǒng)--系統(tǒng)配置---網(wǎng)絡(luò)配置---輸入IP 子網(wǎng)掩碼 以及網(wǎng)關(guān)----輸入完成后點(diǎn)擊設(shè)置

2)  負(fù)載及重心設(shè)置

點(diǎn)擊運(yùn)行準(zhǔn)備---工具負(fù)載設(shè)置，用戶可以同時(shí)設(shè)置8個(gè)不同的工具使用（0-7）。

工具負(fù)載和重心的設(shè)置：

設(shè)置負(fù)載重心前首先我們先知道法蘭盤中心點(diǎn)的位置及坐標(biāo)系方向，EC系列法蘭盤中心點(diǎn)如下圖：

將實(shí)際工件+夾爪重量寫入質(zhì)量中（注意：當(dāng)工件重量相差很大時(shí)，需要在JBI程序中使用“設(shè)置負(fù)載”指令設(shè)置兩段質(zhì)量，來(lái)保證機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定。）

將質(zhì)心設(shè)置到X Y Z中（注意：寫入的值為相對(duì)于法蘭盤中心坐標(biāo)的偏差量。）

3)  安裝方式

點(diǎn)擊運(yùn)行準(zhǔn)備---安裝設(shè)置---選擇安裝方式，如下圖

安裝方式有3種：

地面安裝：當(dāng)機(jī)器人基座平行于大地且正裝時(shí)，我們需要選擇地面安裝。

吊掛安裝：當(dāng)機(jī)器人基座平行于大地且倒裝時(shí)，我們需要選擇吊掛安裝。

傾斜安裝：當(dāng)機(jī)器人基座與大地不平行時(shí)，我們需要選擇傾斜安裝。

選擇傾斜安裝時(shí)會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)參數(shù)：偏轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)角度如下圖：

偏轉(zhuǎn)角度指的是機(jī)器人基座平面與大地水平面的夾角α，如下圖：

旋轉(zhuǎn)角度指的是機(jī)器人線纜出線的方向向下時(shí)為0度，如果線纜方向不是向下時(shí)，那么線纜的朝向與0度時(shí)的夾角為γ（范圍0-360度），夾角方向如下圖所示。

4)  機(jī)械零點(diǎn)確認(rèn)

每一臺(tái)機(jī)器人出廠時(shí)已做好零點(diǎn)校準(zhǔn)，每臺(tái)機(jī)械零點(diǎn)脈沖值不同且唯一

登錄管理員模式------點(diǎn)擊運(yùn)行準(zhǔn)備----原點(diǎn)設(shè)置----機(jī)械原點(diǎn)，如下圖為零點(diǎn)脈沖值。（新機(jī)收到后需要拍照保存該界面）

機(jī)械零點(diǎn)姿態(tài)